[人工智能]动态slam可能后面能用的上的东西

SOF-SLAM：一种面向动态环境的语义视觉SLAM（2019，JCR Q1，4.076）_JinLn的博客-CSDN博客

首先利用语义信息得到一个相对可靠的基本矩阵F，然后通过几何约束来检测真实的动态特征。在我们的方法中，基本矩阵是将这两个信息源连接在一个统一框架中的桥梁，并且只需决定一个特征是否是动态的。

首先利用SegNet得到运动先验，然后在计算从当前帧到当前帧的最后一帧的光流时，用运动先验作为掩模去除动态和潜在动态特征的对应关系。只保留可靠的对应关系，如图8所示。然后使用语义静态特征的对应而不是所有的对应来计算基本矩阵F。
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运用光流法，在运动先验信息的基础上计算位姿之后。用该位姿判断所有特征点的外极线约束。?

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论文简述 | DOT：面向视觉SLAM的动态目标跟踪_3D视觉工坊-CSDN博客