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主讲人：倪培远
讲座来源：上海交通大学机器视觉课程
内容有删改，整理
人不可以渣，但节点可以。这就是server通信。? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?
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1 OpenCV简介
1.1 OpenCV-core各模块内容：
| 名称 | 内容 | 名称 | 内容 |
|---|
| Img Proc | 图像处理 | Highgui | 显示输出 | | Video | 视频处理 | Calib3d | 相机标定 | | Features2d | 特征点检测 | Objdetect | 物体检测 | | Ml | 机器学习 | Flann | 最近邻搜索 | | GPU | GPU加速 | Photo | 降噪，修复 | | Stitching | 图像拼接 | Ocl | OpenCL |
1.2 OpenCV 4.0相比于前一代的变化：
增加深度学习模块（MaskRCNN，YOLO v2）
新加入算法（QR码检测QR Code，棋盘格检测Cheeseboard detector，等）
2 ROS简介
2.1 ROS相比于其它OS之区别
其它OS：操作显卡、声卡、风扇……等硬件，执行QQ、微信、P站……等程序；
ROS：操作里程计、RGBD相机、lidar……等硬件，执行SLAM、规划、视觉等程序。
2.2 ROS通信
常用通信方式有3种：topic、server、action
其中最常用的是topic，节点发布话题、接收话题。
但是，topic通信中的节点比较“专情”，接收话题的节点在接收话题后会被阻塞，此时难以再接收其它话题。
为了解决这个问题，我们希望节点能“渣”一点，最好是接收了消息之后不被阻塞，还能继续接收。
人不可以渣，但节点可以。这就是server通信。
action与server类似，一般用于实时性要求高的场景，比如在机器人执行动作全程都要求有反馈。
2.3 ROS整合的开源模块
OpenCV，PCL，Gazebo动力学仿真，Player运动控制，OpenRAVE运动规划，Orocos实时控制。
2.4 ROS2的特点
相比于ROS1，ROS2取消了ROS master，采用DDS通信，支持windows、MAC、RTOS、甚至单片机片上系统。
2.5 ROS-I（ROS-Industtrial）
| 机器人理论框架 | ROS模块 | | 运动学正解 | URDF + TF | | 逆解（数值解） | KDL、TRAC_IK | | 逆解（解析解） | IKFast | | 碰撞检测 | FCL | | 规划 | MoveIt |
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