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本系列博客包括6个专栏，分别为：《自动驾驶技术概览》、《自动驾驶汽车平台技术基础》、《自动驾驶汽车定位技术》、《自动驾驶汽车环境感知》、《自动驾驶汽车决策与控制》、《自动驾驶系统设计及应用》，笔者不是自动驾驶领域的专家，只是一个在探索自动驾驶路上的小白，此系列丛书尚未阅读完，也是边阅读边总结边思考，欢迎各位小伙伴，各位大牛们在评论区给出建议，帮笔者这个小白挑出错误，谢谢！
此专栏是关于《自动驾驶技术概览》书籍的笔记。
6.V2X技术概览
6.1 V2X概览
车用无线通信技术(Vehicle to Everything，V2X)是将车辆与一切事物相连的新一代信息通信技术，其中：V代表车辆，X代表任何与车交互信息的对象；X主要包括：车与车之间(Vehicle to Vehicle，V2V)、车与路之间(Vehicle to Road，V2R)、车与路侧基础设施(如红绿灯、交通摄像头、路侧单元等)之间(Vehicle to Infrastructure，V2I)、车与人之间(Vehicle to Pedestrian，V2P)的交互；
V2X是一种网状网络，网络中的节点(汽车、智能交通灯等)可以发射、捕获、转发信号，利用V2X，车辆可以获取周围环境的未知参数及附近车辆的运行状态，这些状态包括：速度、位置、行驶方向、制动等基本的安全信息；然后车载端主动安全算法将处理所获得的信息，并按照优先级对信息进行分类，对可能发生的危险情景进行预警，紧急情况可以利用车辆执行端对车辆进行控制从而规避风险。
和传统雷达比较，V2X通信传感系统的优势：
- 覆盖面更广。
V2X通信范围300～500m，不仅是前方障碍物、身旁和身后的建筑物、车辆都相互连接，大大拓展了驾驶员的视野范围，驾驶员能获得的信息更多更立体； - 有效避免盲区。
由于所有物体都接入互联网，每个物体都有单独的信号显示，即便是视野受阻，通过实时发送的信号可以显示视野范围内看不到的物体状态，降低盲区出现的概率，充分避免了因盲区而导致的潜在伤害； - 对于隐私信息的安全保护性更好。
6.2 V2X分系统概述
- V2V：车与车之间的通信；
车载终端可以实时获取周围车辆的车速、位置、行车情况等信息，车辆间可以构成一个互动的平台，实时交换文字、图片和视频等信息； - V2R：车与路之间的 通信；
车-路通信主要面向非安全性应用，以ETC系统为代表； - V2I：车载设备与路侧基础设施的通信；
车载设备与路侧基础设施(如红绿灯、交通摄像头、路侧单元等)进行通信，路侧基础设施也可以获取附近区域车辆的信息并发布各种实时信息；V2I通信主要应用于实时信息服务、车辆监控管理等； - V2P：弱势交通群体与车载设备通信；
弱势交通群体(如行人、骑行者等)使用用户设备(如手机、笔记本计算机等)与车载设备进行通信，包括：广泛的道路使用者；V2P通信主要应用于信息服务、避免或减少交通事故等；
6.3 V2X典型应用
- 信息服务典型应用场景；
典型的信息服务应用场景包括：紧急呼叫业务等；紧急呼叫业务指：当车辆出现紧急情况时，如安全气囊引爆或侧翻等，车辆能自动或手动通过网络发起紧急救助，并对外提供基础的数据信息，包括车辆类型、交通事故时间地点等；该场景需要车辆具备V2X通信的能力，能与网络建立通信联系； - 交通安全典型应用场景；
典型交通安全应用场景包括：交叉路口碰撞预警等；交叉路口碰撞预警指：在交叉路口，车辆探测到与侧向行驶的车辆有碰撞风险时，通过预警声音或影像提醒驾驶员以避免碰撞；该场景下车辆需要具备广播和接收V2X消息的能力； - 交通效率典型应用场景；
典型的交通效率应用场景包括：车速引导等；车速引导指：路边单元(RSU)收集交通信号灯的配时信息，并将交通信号灯当前所处状态及当前状态剩余时间等信息广播给周围车辆；车辆收到信息后，结合当前车速、位置等信息，计算出建议行驶速度，并向车主进行提示，以提高车辆不停车通过交叉口的可能性；该场景需要RSU具备收集交通信号灯信息并向车辆广播V2X消息的能力，周围车辆具备收发V2X消息的能力； - 自动驾驶典型应用场景；
V2X是获得其他车辆、行人运动状态(车速、制动、变道)的另一种信息交互手段，且不容易受天气、障碍物及距离等因素的影响；典型的自动驾驶应用场景包括：车辆编队行驶、远程遥控驾驶等；
- 车辆编队行驶。
头车为有人驾驶或自主式自动驾驶车辆，后车通过V2X通信与头车保持实时信息交互，在一定车间距的多车稳定跟车，具备车道保持与跟踪、协作式紧急制动、协作式换道提醒、出入编队等多种应用功能； - 远程遥控驾驶。
驾驶员通过驾驶操作台远程操作车辆行驶，搭载在车辆上的摄像头、雷达等，通过5G网络将多路感知信息实时传达到远程驾驶操控台；驾驶员对于车辆方向盘、油门和制动的操控信号，通过5G网络，低时延、高可靠、实时传达到车辆上，轻松准确地对车辆进行前进、加速、制动、转弯、后退等驾驶操作。
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