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[人工智能]Ubuntu20.04下的Ros安装和小乌龟测试

Ubuntu20.04 Ros安装小乌龟测试

系统要求：Ubuntu20.04

ROS安装版本: Noetic

准备

软件更新源的设置

在这里插入图片描述
$[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-17XnmBso-1638023455912)(C:\Users\The time is out\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20211127144450083.png)]$
$[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-OCKLFcnl-1638023455914)(C:\Users\The time is out\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20211127144521578.png)]$
$[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-xQ7dExyX-1638023455916)(C:\Users\The time is out\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20211127144639506.png)]$

在第三步添加安装步骤 1、添加sources.list代码双引号中的内容 $[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-eoHXZ7MT-1638023455918)(C:\Users\The time is out\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20211127144925735.png)]$

查看Ubuntu的版本

lsb_release -a

$[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-jpS5hPr2-1638023455920)(C:\Users\The time is out\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20211127113413839.png)]$

安装步骤

1 添加sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

如果包添加下载失败，更换为这个

sudo sh -c ‘echo “deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

2 添加keys

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3 更新

确保你的Debian软件包索引是最新

sudo apt update

4 安装桌面完整版 : 包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

可以去官网http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu寻找你所安装版本的包

5 初始化

rosdep update
sudo rosdep init

在这会连接到GitHub，在网上有很多方法然而我并没有尝试成功。我所知的有两个成功的办法：1、使用UU加速器加速GitHub；2、健康科学的上网

6 您必须在使用ROS的每个bash终端中获取此脚本的源代码。

 source /opt/ros/noetic/setup.bash

7 配置环境变量

echo “source /opt/ros/noetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

到这里就已经在Ubuntu20.

注意：

$[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-2vHAGRmP-1638023455922)(C:\Users\The time is out\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20211127141733533.png)]$

如果像我一样报没有source命令的话，解决办法如下
先输入：

sudo apt install python-rosdep2

如果这里报错的话，在换成这个：（Ros安装的是python3.+，所以编译器的名字是python3）

sudo apt install python3-rosdep2

后输入：

sudo rosdep init

时出现错误提示： ERROR: cannot download default sources list from:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.
则输入（此步为安装包编译依赖）：

sudo apt-get install python-rosdep python-wstool ros-noetic-desktop-full

同样的，如果还是报错，则将python换成python3

sudo apt-get install python3-rosdep python3-wstool ros-noetic-desktop-full

回到第三步依次往下进行
$[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-gsJiUD5E-1638023455923)(C:\Users\The time is out\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20211127142203779.png)]$

注意bashrc中通过echo “source /opt/ros/noetic/setup.bash” >> ~/.bashrc写入的多余引号的内容删除（具体的忘记了，当时太激动关了忘记保存了）

8 查看下环境配置

env | grep ROS

$[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-l1CuFaRe-1638023455924)(C:\Users\The time is out\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20211127113729358.png)]$

9 验证安装

rosversion -d

$[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-T5mHjXcZ-1638023455925)(C:\Users\The time is out\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20211127144123047.png)]$

小乌龟测试

需要打开三个命令窗口，快捷键：Ctrl + Alt + T

窗口1

roscore

$[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-go4anS7T-1638023455926)(C:\Users\The time is out\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20211127140749639.png)]$

窗口2

rosrun turtlesim turtlesim_node

$[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-jJAcW7eL-1638023455927)(C:\Users\The time is out\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20211127140853726.png)]$

窗口3

通过键盘控制小乌龟的运动。鼠标光标一定要在窗口3中才能对小乌龟进行控制。

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在这里插入图片描述

参考文章

https://zhuanlan.zhihu.com/p/105248080

https://luoyong.blog.csdn.net/article/details/115463280

https://blog.csdn.net/Robin_hlt/article/details/114365554