0.双边滤波算法原理：通过取邻近采样点的加权平均，沿点的法矢方向修正当前采样点的位置。双边滤波的权重不仅考虑了点云间的距离，还考虑了邻域点在原点切平面上投影点到原点的距离=双边滤波不会减少点云数量，会影响点云位置、法线方向
1.基于PCL的双边滤波：需要点云有强度字段I,对点云数量、位置、法线方向没有任何影响，只改变强度信息
2.基于Cloud compare的双边滤波：同样需要点云有强度字段I，对点云数量、位置、法线方向没有任何影响，只改变强度信息
基于PCL/Cloud compare的双边滤波,需要点云有强度字段I，对点云数量、位置、法线方向没有任何影响，只改变强度信息
3.基于CGAL的双边滤波：基于CGAL的双边滤波需要点云格式为PointNormal，PointNormal即XYZ字段+Normal字段，可以改变点云数量、位置、法线方向，可以实现双边滤波的目标效果
文章目录
一. 基于PCL的双边滤波
pcl::BilateralFilter < pcl::PointXYZI>基于pcl的双边滤波需要点云的强度字段I,。现有的points类型中，只有PointXYZI和PointXYZINormal有强度信息。这里使用有强度信息的点云模型数据集：kitti
1.代码实现
2.结果分析
两窗口对比显示基于pcl库的双边滤波处理前后点云位置法向量变化，可以发现 使用pcl库双边滤波对点云数量、位置、法线方向没有任何影响！
打开滤波前后的pcd文件，发现 pcl库双边滤波只改变了强度信息！
说明：pcl无法实现双边滤波的目标效果，对点云数量、位置、法线方向没有任何影响，只改变强度信息
二. 基于Cloud compare的双边滤波
1.操作实现
2.结果分析
（1）没有强度信息的点云无法点击Cloud compare的双边滤波
基于Cloud compare的双边滤波,需要点云有强度字段I
（2）两窗口对比显示Cloud compare双边滤波前后的点云位置，发现无变化
（3）Cloud compare双边滤波前后保存文件在pcl上计算法线并显示无区别，结果图省略
使用Cloud compare双边滤波对点云数量、位置、法线方向没有任何影响！ 以强度信息作为颜色属性，可以发现双边滤波前后，颜色有变化（截图不明显，运行时很明显），发现 Cloud compare双边滤波只改变了强度信息！
说明： 基于Cloud compare的双边滤波,需要点云有强度字段I，对点云数量、位置、法线方向没有任何影响，只改变强度信息
三. 基于CGAL的双边滤波
1.配置实现
Windows编译安装CGAL
Win 10 + VS 2017 + Qt +CGAL+Boost+CMake+Eigen
2.代码实现
CGAL有双边滤波的示例代码，位置在 :\CGAL\examples\Point_set_processing_3，
运行CGAL的双边滤波的示例代码，发现基于CGAL的双边滤波可以改变点云数量、位置、法线方向，可以实现双边滤波的目标效果
3.格式问题：PointXYZ如何转换为PointNormal
观察示例代码的输入文件为 sphere_20k_normal.xyz
点云格式为PointNormal ： x y z normal_x normal_y normal_z
大多数点云为PointXYZ格式，试改变示例代码，将输入文件路径改为目标文件（PointXYZ格式），代码运行时间变长，滤波后文件字段都是nan（Not a Number，非数，是计算机科学中数值数据类型的一类值，表示未定义或不可表示的值），说明CGAL的双边滤波代码中输入文件格式必须为PointNormal
4.问题解决
思路：计算Normal并保存+基于pcl库合并XYZ和Normal字段
步骤1：Normal计算显示并保存
步骤2：基于pcl库合并XYZ和Normal字段
步骤3：将输入文件路径改为目标文件（新合成的PointNormal格式），运行双边滤波代码
说明：1.CGAL的双边滤波代码中输入文件格式必须为PointNormal
2.基于CGAL的双边滤波可以改变点云数量、位置、法线方向，可以实现双边滤波的目标效果