[人工智能]ROS框架设计

ROS的架构是什么？

ROS是专门用来服务于机器人开发的一种分布式框架。它并不是一款独立的操作系统，也就是不能直接在硬件上运行的操作系统，它的正常工作必须依附于Linux操作系统。
ROS的分布式框架表明它是由众多独立的模块组合而成的，这些模块都是一个个独立的进程。由于进程之间数据独立，即不共享地址空间和数据空间，因此，他们之间的通讯需要通过一个公共的区域来实现，这个公共区域就是操作系统。
为了实现模块之间的通讯，ROS在TCP和UDP网络协议的基础上，再次封装，也就是有了TCPROS和UDPROS通讯系统。此外，ROS还提供了进程内的通信方法—Nodelet，可以为多进程通信，提供更优化的数据传输方式，适合对数据传输实时性方面有更高要求的应用。
ROS的应用层上各个模块以节点为单位运行的，这些节点是由ROSMaster来管理的，并且节点之间的通讯也要依赖于ROSMaster。