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颜色特征
颜色平滑
几何特征
边缘 Edge
图片中物体不论如何变化，有很多点还是不变的。
角点 Corner
Harris 角点
Fast 角点
斑点 Blob
拉普拉斯就是x，y的二阶导数，然后叠加在一起。
二阶导数的极值点，就是斑点Blob。
基于关键点的特殊描述子
局部特征 SIFT
DOG比LOG运算量要小得多。为什么要找一个主方向，就是要解决旋转不变性。
DOG就是两个不同的高斯（其中一个是k倍的sigma）作差，得到的就是边缘。
大图上面是找小特征，小图上是找大特征。
局部特征 SURF
利用Hession 矩阵，当特征点达到极值时，Hession 矩阵是正定的。来判断是不是真正的极值，这样可以找到稳定的关键点，去除不稳定的噪声点。
ORB 特征描述
其他特征提取
LBP 局部二值模式
Gabor
