1 why？
? ? ?下载了公共数据集，点云包含在bag文件里面，本人是win10系统，想用里面的点云文件，搜索了一下，需要在linux系统下使用ros进行数据提取，因此进行了在win10上的安装。
2 doing！
? ? ? ?前面走了很多难走的路，其中包含ros2的安装文档，以及相关的博客。安装的东西很多，像openssl、opencv、qt5等，我好想用不了这么多，没有进行操作，继续寻找。
? ? ? ? 浪费了2个小时的时间吧，中间的不想说了，直到遇到了宝藏！如何优雅地在windows上玩ROS（一个紧致的解决方案）
? ? ? ? 简介如下，我仅仅需要信息提取，ros的版本对我根本没有影响
?3 working...
? ? ? ? 在前面已经安装巧克力，以及ros foxy 在vs2017上做链接后打不开roscore，因此卸载了foxy。
? ? ? ?安装步骤按照上述宝藏进行操作即可，我在此记录一下的我遇到的问题。
? ? ? ? 1 之前foxy貌似未卸载干净，在版本安装时出现了错误，使用了ros1安装成功。
? ? ? ? 然后就没有遇到问题。
?打开d盘pointcloud文件夹，输入roscore?
读取bag文件信息
rosbag info three_chairs_teaser_20180301_040531.bag
?转换点云格式
rosrun pcl_ros bag_to_pcd <input_file.bag> <topic> <output_directory>
rosrun pcl_ros bag_to_pcd three_chairs_teaser_20180301_040531.bag /velodyne_points pcd
??上述命令中，三个参数分别为bag包名，需要解析的节点名称和解析后存储的位置。解析完成后，我们可以在pcd文件夹中看到我们所需的每一帧点云文件。
? ? ? ? 结果无图！问题如下↓
4 ?burst into tears...
? ? ? ? 按照平常报错显示未找到point的topic 哈哈，我下错文件了！！这个貌似是机器人扫描点云时候的双目影像或是其他，没有提取出点云来。忙活了一晚上，确像个傻子。