[人工智能]2021啰里啰嗦的个人总结

一年的时间说长不长说短不短，到年底的时候，年初的很多事情的细节都忘了，幸好自己平时在石墨文档中记日志，可以翻一翻日志看看自己这一年都干了些什么事情。

按照时间顺序，先回顾一下2021年干了些什么：

1、一月初接续着之前4D毫米波雷达的事情。背景是2020年疫情爆发之后，待在家里没事干，就在网上找实习，运气挺好，8月的时候找到了清华车辆实验室的一个远程实习。就从0开始学习深度学习和三维目标检测，后来在带我的博士后（王师兄）的建议下，应该是去年11月份开始了毫米波点云相关的三维目标检测工作，也是运气好，后面在4D毫米波上面做出了一些成果。在2021年开年的时候，才算是正式进入了正规，开始研究怎么处理4D毫米波的数据偏差问题，怎么做激光雷达和毫米波雷达的融合。而后借鉴了大火的transformer结构，尝试了各种各样的融合方式，终于提升了融合网络的精度，超过了单激光雷达的结果。实验和代码工作基本上就是这一个月搞定了，由于基础差，做的还是磕磕碰碰的。

2、二月就开始写论文了，本身就英语差，而且在导师那里一直没什么写过正式的论文，写作逻辑也很差，基本上写出来的东西就自己能看懂。然后是各种改语法，改句子，改用词和结构，还让英语母语的人帮改，王师兄也是各种改，各种怼我，哈哈哈哈。真的不容易，过年的时候也在搞，感觉年过的很累，这也开始慢慢的消磨我想读博的念头。

3、三月的时候还是在弄论文，预测结果的可视化，各种柱状图，折线图，特征图，表格和网络结构图，很多细节，王师兄也是要求很严格，因为他也经常审稿，心里面有个标注吧，知道怎么样才能中。这些就是为了打动审稿人，因为当时准备投ICCV，很难中的。但是最后因为看错了投稿的日期，还是忘记了注册的日期，反正错过了投稿。真的是，很气。这篇文章就暂时放着了，我们也开学了。

4、四月基本上是在忙导师的事情，新买的IMU到货了，开始学习怎么使用，开始用它跑LIO-SAM激光slam算法，但是却发现了各种问题，我们的设备是和导师合作的另外两个老师给我们做的，我们用他的设备总是各种问题。当时我们一直以为是我们不会使用，或者我们的算法没有调试好，所以导致建图失败，但随着不断的试错，发现自己所有的尝试都没有用。但是项目组的人要求我导师去采集广西南宁的林场数据，我们就顺便先去武汉的一个搞测绘的老师的公司里面去求救兵。这段时间王师兄的事情算是暂时停下来了。

5、五月的时候，之前给王师兄说过想要读机器人相关的博士，然后他就建议我发一篇单模态4D毫米波的会议论文，有利于我申请博士。实际上当时我对于读博士的想法已经开始变淡了，但是还没有彻底失望，所以就开始做单模态的事情。同时给我分配了一个实习生（胡师妹），因为我当时导师的事情很多，新来的实习生能力很强，大大的减轻了我的压力，后来也成为了我非常要好的朋友。一个月的时间，把实验和论文基本上全搞完了。论文虽然也投出去 了，但这时候我已经对读博是没有什么激情了。而之前ICCV没有投出去的论文，被要求加深创新点，投一区的SCI，在反复的讨论中，最后确定了同时借鉴transformer和centernet的方法，对4D radar和ldiar做融合。我也结束了武汉的出差，回到了学校。

6、六月回到学校后，发现我导师项目的问题出在了设备上，和我导师合作的那个老师给的设备对传感器有干扰，导致我们无论怎么建图都是有偏差的。我当时真的是不知道说什么了，我们发现设备里面的主板什么的都是老旧的淘汰货，感觉自己的两个月的时间被生生的剥夺了。但是找到问题之后，我们的建图效果就上来了，导师的项目也算是解决了。不过中间因为给导师写的项目报告太差，导师发了火，我失去了暑期实习的机会，眼睁睁看着同学出去实习我只能待在学校，无能为力，吃力不讨好。无奈，只能刷刷LeetCode，补一补深度学习的知识盲点，为秋招做准备。这期间，王师兄融合算法的工作依然在做，而且找到了非常合适的方法，可能是运气好吧最后提升的效果很明显。但是这个月的情绪特别低落，然后下决心不读博了，直接工作吧。学校就像一个封闭的牢笼，发论文，搞科研，申请项目，感觉就像是一个特点群体的自娱自乐，完全不关心社会上需要的是什么技术，只是在为了很多虚拟的东西在内卷，真的很无聊。而我的那些博士师兄们，在我看来真的很可怜，就像是工具人一样在给我导师打工，而我不想这样浪费自己的青春。

7、七月份基本上，是在刷题。期间也开始写融合网络的论文，又是语法，句子，网络图、表格和可视化。把我搞的晕头转向的，我只想感觉把这论文解决了，以后绝对不想搞了，还读什么博，能好好活着就不错了。

8、八月份也基本上就是在完善王师兄那边的论文，胡师妹也多次的帮助我，不然我可能根本搞不定。然后一直在刷题和面试。

9、九月份也是在刷题和面试，面试的时候自信心大受打击，整天抑郁。最后还是面试到了滴滴的实习机会，有转正的可能，不过当时疫情又起来了，我只能等待。

10、十月份这时候同学已经实习结束回来了，而且拿了好多的offer，而我还是只有一个实习的offer，滴滴的风评也越来越差。于是我又开始了，刷题和面试的循环，在一轮轮的面试中，找到了一个做机器人的公司梅卡曼德，给我的感觉很好，我决定试一试。然后和导师又谈了谈，导师终于放我出来实习了。最后再月底，我终于出来了，这感觉就像是肖申克的救赎里面的瑞德，自由的气息。

11、十一月份，梅卡曼德这公司真的是完美的符合我心目中的公司的样子，不管是研发流程还是人事上的事情，都是井井有条，而且一来了就赶上了公司的5周年庆，玩的很嗨皮。做的事情基本上就是基于深度学习的机械臂抓取的事情，很有趣，每天都很充实，心情也变好了。最惊喜的是实习的工资非常高，我直接买了一辆自行车，每天骑车上下班，有锻炼身体又节省时间。

12、十二月开始的时候依然是井井有条的工作，但是因为要回学校考四六级，所以每天晚上回去学英语，然后还要写有关毕业小论文，所以中间开始心力交瘁。最受打击的是复习了好长时间之后，一场疫情，我哪也去不了了，只能放弃回学校，而我导师也要求我暂停实习，全力搞论文。本来在公司，做抓取的工作正是热火朝天，一下一盆凉水浇下来，我又蔫了。月末基本上就是在写小论文，每天都是在吃外卖，生活很低沉。期间和胡师妹经常聊天，最后也和王师兄见了一面，算是缓解了一些苦闷。而且发现自己在清华实习的时候做出的工作还是挺饱满的，之前难受的经历算是有一个好的结尾吧

总结一下，这一年基本上都是在忙各种各样的事情，其中论文占据了很多的时间，这让我直接放弃了读博的打算，可能我之后也有可能读博，但绝不是现在。无意义的论文让我丧失了对追求真理的热情，我觉得世界并不需要多一个灌水的博士，反而是需要多一个做实际事情的工程师。我也不知道自己和导师的矛盾是好还是坏，也许提前去实习了就遇不到梅卡曼德这样的机器人公司了，缘分这种东西谁也说不清，但是在毕业之前我都不会再惹老师了。还有就是我找到了我想奋斗的方向，机器人绝对是未来不可小觑的一个产业，我决定将自己的青春浪费在机器人上面，不会后悔。