说明
1. ROS下已经内置了路径规划插件，可以直接运行官网例程，地址在这。
2. 以下的相关操作都是基于本人的实验场景以及电脑配置，大多数操作会尽量说明，某些不尽之处尽请谅解。
3. 本文的系统是Ubuntu16.04，使用的机器人是TIAGo。
4. Ubuntu下截图标记、操作不太方便，所以有些图没有标记，通过文字表述。
1. 在工作空间新建一个world文件
本文以TIAGo工作空间的small_office.world文件为模块，复制一份改为wf.world，如下图。
在该目录右键打开终端，输入如下指令，可以看到一个办公室环境，如下图。
gazebo wf.world
?2. 更改world文件
因为我这边是需要动态障碍物的，为了摆放和运动方便，这边需要减少一些障碍物，并且设置动态障碍物的运行区域，怎么操作呢？如下图，我在“World”工作栏展开了Models菜单，显示有6堵墙，然后我选中"bookshelf"之后，会在右边的环境中标识显示。
?这样就可以选择物体进行删除和复制拷贝，然后如果要拖动或者旋转物体可以选中工具栏的相关按钮，如下图。
?最终操作之后，可以点击"File"菜单选择“Save World”进行保存。注意：这边的“File”原先是看不到的，只有把鼠标移动到桌面的顶部才能看到，如下图。
?
3. 保存模型
为了后期在仿真环境中能够有一些运动的模型，这里先保存一下模型。右键一个模型选择"Edit Model"，然后"File"-->"Save"，保存到相应目录下并且取名为cabinet，如下图。
保存模型后退出编辑模式还是"File"-->"Exit Model Editor"?。
4. 配置动态模型并在Gazebo中加载
动态模型的配置可以参考我的另一篇博客。