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[人工智能]launch文件笔记&ros可视化工具（古月居）

ROS系统：launch文件笔记&ros可视化工具（古月居）

1.初识

launch文件用 xml 格式编写，launch文件启动ros自动启动roscore。ros xml官方文档http://wiki.ros.org/roslaunch/XML
在这里插入图片描述

2.语法

2.1节点

在这里插入图片描述

2.2 参数

在这里插入图片描述

2.3 重映射与嵌套

在这里插入图片描述

3.文件启动

roslaunch xxx(功能包名) xxx.launch(launch文件名)

4.可视化开发工具

4.1 QT工具

命令:
rqt_console
rqt_graph
rqt_plot
rqt_image_view
在这里插入图片描述
rqt 命令可以集成以上所有单个功能为一个窗口。

4.2 Rviz

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
命令：rosrun rviz rviz

4.3 Gazebo仿真平台

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
命令：roslaunch gazebo_ros xxx.launch

古月居ROS入门21讲
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加:2022-01-16 13:03:28  更:2022-01-16 13:03:56 
 
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