[人工智能]Airsim使用尝试

声明：本文写于2020年5月，只对当时的代码版本有效

1. 尝试编写airsim ros car node和相应的键盘控制节点teleop，github代码仓库：

GitHub - GimpelZhang/airsim_ros: AirSim ROS packages: modified ros wrapper for airsim, and some vslam related tools. (Mainly focused on Car SimMode)

可以实现键盘控制车辆行驶。

2. 从arisim ros node代码中分析得知，camera更新频率由roslaunch文件中的

update_airsim_img_response_every_n_sec参数控制

雷达频率由roslaunch文件中的

update_lidar_every_n_sec参数控制?

imu频率由update_airsim_control_every_n_sec参数控制

3. Blocks仿真环境中传感器频率测试：

a.?"Cameras":?{

????????"front_center_custom":?{

??????????"CaptureSettings":?[

????????????{

??????????????"PublishToRos":?1,

??????????????"ImageType":?0,

??????????????"Width":?640,

??????????????"Height":?480,

??????????????"FOV_Degrees":?27,

??????????????"DepthOfFieldFstop":?2.8,

??????????????"DepthOfFieldFocalDistance":?200.0,?

??????????????"DepthOfFieldFocalRegion":?200.0,

??????????????"TargetGamma":?1.5

????????????}

??????????],

??????????"X":?0.50,?"Y":?0,?"Z":?0.10,

??????????"Pitch":?0,?"Roll":?0,?"Yaw":?0

????????},

????????"front_left_custom":?{

??????????"CaptureSettings":?[

????????????{

??????????????"PublishToRos":?1,

??????????????"ImageType":?0,

??????????????"Width":?672,

??????????????"Height":?376,

??????????????"FOV_Degrees":?90,

??????????????"TargetGamma":?1.5

????????????},?

????????????{

??????????????"PublishToRos":?1,

??????????????"ImageType":?1,

??????????????"Width":?672,

??????????????"Height":?376,

??????????????"FOV_Degrees":?90,

??????????????"TargetGamma":?1.5

????????????}

??????????],

??????????"X":?0.50,?"Y":?-0.06,?"Z":?0.10,

??????????"Pitch":?0.0,?"Roll":?0.0,?"Yaw":?0.0

????????},

????????"front_right_custom":?{

??????????"CaptureSettings":?[

????????????{

??????????????"PublishToRos":?1,

??????????????"ImageType":?0,

??????????????"Width":?672,

??????????????"Height":?376,

??????????????"FOV_Degrees":?90,

??????????????"TargetGamma":?1.5

????????????}

??????????],

??????????"X":?0.50,?"Y":?0.06,?"Z":?0.10,

??????????"Pitch":?0.0,?"Roll":?0.0,?"Yaw":?0.0

????????}

??????},

以上相机配置下，单个camera ImageType 0图像的输出频率小于5hz（设置是50Hz）。此时imu频率在900Hz左右（设置是1000hz）

b. 单个相机配置下：

"Cameras":?{

????????"front_center_custom":?{

??????????"CaptureSettings":?[

????????????{

??????????????"PublishToRos":?1,

??????????????"ImageType":?0,

??????????????"Width":?640,

??????????????"Height":?480,

??????????????"FOV_Degrees":?100,

??????????????"TargetGamma":?1.5

????????????}

??????????],

??????????"X":?0.5,?"Y":?0,?"Z":?-1.5,

??????????"Pitch":?0,?"Roll":?0,?"Yaw":?0

????????}

此camera图像输出频率可以达到24hz左右（设置50hz）。注意此时安装位置z方向为负数

单个相机配置下：

"Cameras":?{

????????"front_center_custom":?{

??????????"CaptureSettings":?[

????????????{

??????????????"PublishToRos":?1,

??????????????"ImageType":?0,

??????????????"Width": 1280,

??????????????"Height": 720,

??????????????"FOV_Degrees":?100,

??????????????"TargetGamma":?1.5

????????????}

??????????],

??????????"X":?0.5,?"Y":?0,?"Z":?-1.5,

??????????"Pitch":?0,?"Roll":?0,?"Yaw":?0

????????}此camera图像输出频率仅为17hz左右（设置50hz）

c. 无相机，只保留imu和雷达：

"LidarCustom":?{

??????????"SensorType":?6,

??????????"Enabled":?true,

??????????"NumberOfChannels":?16,

??????????"PointsPerSecond":?10000,

??????????"X":?0,

??????????"Y":?0,

??????????"Z":?-1,

??????????"DrawDebugPoints":?true

????????}

雷达以上配置，输出频率保持100hz（设置100hz）