这篇博客主要用于排坑
1.消息定义的数据类型
定义时一定要注意加入数据位数，如float类型应写为float32
2.同一个消息可以在多个功能包中使用，不需要重复定义
例：在A功能包调用B功能包中的消息
1.修改A功能包的package.xml
#添加以下语句
<build_depend>b_package</build_depend>
<build_export_depend>b_package</build_export_depend>
<exec_depend>b_package</exec_depend>
2.修改A功能包的CmakeList.txt
#修改find_packge
find_package(catkin REQUIRED … b_package)
#解注释以下语句
include_directories(
include
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
3.编译B功能包
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES='b_package'
4.全局编译
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=''
以上步骤之后，就可以在A功能包中引入对应的消息文件
#include "b_package/xxx.msg"
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