有问题及时留言，看到会回复！！！！！

后续有时间会出一个更详细的教程。

总结不易，希望各位多多收藏！

1.双系统安装ubuntu16.04、无线网卡安装及内核下载联想拯救者 R7000 Ubuntu 16.04 系统和显卡驱动安装踩坑教程_xyt723916的博客-CSDN博客

2.内核下载安装时出现依赖libssl1.1.0问题（问题如图）

解决方案
????????单独下载安装一个libssl1.1_1.1.0g-2ubuntu4.1_amd64.deb文件然后再升级就可以了，终端输入如下代码：

wget http://archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/main/o/openssl/libssl1.1_1.1.0g-2ubuntu4_amd64.deb
sudo dpkg -i libssl1.1_1.1.0g-2ubuntu4_amd64.deb

3.安装显卡驱动（建议在bios时选择独立显卡，而非可切换显卡）

优先第一种方法：Ubuntu16.04下安装NVIDIA显卡驱动

第二种方法（终端输入topic发现compiz占比严重，处于50%-300%之间，说明驱动安装错误，此时建议使用如下方法）：采用ppa方法安装：

3.1? 禁用nouveau模块

sudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist.conf  //打开文件，在最后添加如下两行：

blacklist nouveau

options nouveau modeset=0

3.2? 卸载已安装驱动

sudo apt-get purge nvidia*

3.3? 添加源并更新

sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers && sudo apt-get update

3.4? 确定nvidia版本号，查看命令如下，选择recommended版，假设为nvidia-430(如果查不到，可以直接下载invidia-430)

sudo ubuntu-drivers devices

3.5? 安装

sudo apt-get install nvidia-430 // 并在 software&updates 中进行选择

4.ROS安装

直接参考创客智造ros入门教程：ROS入门教程-安装并配置ROS环境（Kinetic 版本） - 创客智造,安装源的时候用第一个（如下：），国内的不太好用

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

安装过程中，初始化sudo rosdep init一定会失败，出现sudo rosdep init 出现 ERROR: cannot download default sources list from.因为网站已经过期不能使用，此时需要从源头上解决。网上的其他方法在这一步可以进行下去，但会在下一步rosdep update失败。

sudo rosdep init 这个操作最主要的工作就是从https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list，下载文件20-default.list，并把它放到/etc/ros/rosdep/sources.list.d/这个目录下。

?采用如下办法：初始化时 sudo rosdep init rosdep update出现ERROR 解决办法https://blog.csdn.net/nanianwochengshui/article/details/105702188下载github.com/ros/rosdistro包有时候linux打不开，可以win系统下载复制过来。

修改文件时注意路径问题！！！应该是这样！！！下面的路径都这样！！

# os-specific listings first
yaml file:///home/×××/rosdistro-master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml file:///home/×××/rosdistro-master/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/×××/rosdistro-master/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/×××/rosdistro-master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/×××/rosdistro-master/releases/fuerte.yaml fuerte