[人工智能]Ros-1.6 话题通信自定义msg调用（C++）

需求：
编写发布订阅实现，要求发布方以10HZ(每秒10次)的频率发布自定义消息，订阅方订阅自定义消息并将消息内容打印输出。
分析：
在模型实现中，ROS master 不需要实现，而连接的建立也已经被封装了，需要关注的关键点有三个:
1、发布方
2、接受方
3、数据（此处为自定义消息）
流程：
1、编写发布方实现；
2、编写订阅方实现；
3、编辑配置文件
4、编译、执行。

0、VScode配置

为了方便代码提示以及避免误抛异常，需要先配置 vscode，将前面生成的 head 文件路径配置进 c_cpp_properties.json 的 includepath属性:

{
    "configurations": [
        {
            "browse": {
                "databaseFilename": "",
                "limitSymbolsToIncludedHeaders": true
            },
            "includePath": [
                "/opt/ros/noetic/include/**",
                "/usr/include/**",
                "/xxx/yyy工作空间/devel/include/**" //配置 head 文件的路径 
            ],
            "name": "ROS",
            "intelliSenseMode": "gcc-x64",
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
            "cStandard": "c11",
            "cppStandard": "c++17"
        }
    ],
    "version": 4
}

1、发布方实现

/*
    需求: 循环发布人的信息

*/

#include "ros/ros.h"
#include "pub_sub/Person.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");

    //1.初始化 ROS 节点
    ros::init(argc,argv,"talker_person");

    //2.创建 ROS 句柄
    ros::NodeHandle nh;

    //3.创建发布者对象
    ros::Publisher pub = nh.advertise<pub_sub::Person>("chatter_person",1000);

    //4.组织被发布的消息，编写发布逻辑并发布消息
    pub_sub::Person p;
    p.name = "sunwukong";
    p.age = 2000;
    p.height = 1.45;

    ros::Rate r(1);
    while (ros::ok())
    {
        pub.publish(p);
        p.age += 1;
        ROS_INFO("我叫:%s,今年%d岁,高%.2f米", p.name.c_str(), p.age, p.height);

        r.sleep();
        ros::spinOnce();
    }



    return 0;
}

2、订阅方实现

/*
    需求: 订阅人的信息

*/

#include "ros/ros.h"
#include "pub_sub/Person.h"

void doPerson(const pub_sub::Person::ConstPtr& person_p){
    ROS_INFO("订阅的人信息:%s, %d, %.2f", person_p->name.c_str(), person_p->age, person_p->height);
}

int main(int argc, char *argv[])
{   
    setlocale(LC_ALL,"");

    //1.初始化 ROS 节点
    ros::init(argc,argv,"listener_person");
    //2.创建 ROS 句柄
    ros::NodeHandle nh;
    //3.创建订阅对象
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe<pub_sub::Person>("chatter_person",10,doPerson);

    //4.回调函数中处理 person

    //5.ros::spin();
    ros::spin();    
    return 0;
}

3、配置CMakeLists.txt

需要添加 add_dependencies 用以设置所依赖的消息相关的中间文件。

add_executable(pub_person src/person_talker.cpp)
add_executable(sub_person src/person_listener.cpp)



add_dependencies(pub_person ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
add_dependencies(sub_person ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)


target_link_libraries(pub_person
  ${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(sub_person
  ${catkin_LIBRARIES}
)

4、编译 执行

1.启动 roscore;

2.启动发布节点; 可以用 rostopic echo 发布话题来查看话题

3.启动订阅节点。

PS：可以使用 rqt_graph 查看节点关系。