安装ros对qt pkg的支持

sudo apt-get install ros-melodic-qt-create
sudo apt-get install ros-melodic-qt-build
sudo apt-get install qtmultimedia5-dev

qt下载地址

How to Install (Users) — ROS Qt Creator Plug-in documentation

创建工程包

mkdir catkin_test

cd catkin_test

mkdir src

cd src

创建qt相关的pkg包：catkin_create_qt_pkg testgui roscpp rospy std_msgs

catkin_make 进行编译

编译出现问题

1 需要修改CMakeList.txt文件

2 修改main_window.hpp文件

##############################################################################
# CMake
##############################################################################

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.0)
project(testgui)

set(CMAKE_INCLUDE_CURRENT_DIR ON)
##############################################################################
# Catkin
##############################################################################

# qt_build provides the qt cmake glue, roscpp the comms for a default talker
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS qt_build roscpp)
include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS})

find_package(Qt5 REQUIRED Core Widgets)
set(QT_LIBRARIES Qt5::Widgets)
# Use this to define what the package will export (e.g. libs, headers).
# Since the default here is to produce only a binary, we don't worry about
# exporting anything. 
catkin_package()

##############################################################################
# Qt Environment
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# this comes from qt_build's qt-ros.cmake which is automatically 
# included via the dependency call in package.xml
rosbuild_prepare_qt4(QtCore QtGui) # Add the appropriate components to the component list here

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# Sections
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file(GLOB QT_FORMS RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} ui/*.ui)
file(GLOB QT_RESOURCES RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} resources/*.qrc)
file(GLOB_RECURSE QT_MOC RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} FOLLOW_SYMLINKS include/testgui/*.hpp)

QT5_ADD_RESOURCES(QT_RESOURCES_CPP ${QT_RESOURCES})
QT5_WRAP_UI(QT_FORMS_HPP ${QT_FORMS})
QT5_WRAP_CPP(QT_MOC_HPP ${QT_MOC})

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# Sources
##############################################################################

file(GLOB_RECURSE QT_SOURCES RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} FOLLOW_SYMLINKS src/*.cpp)

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# Binaries
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add_executable(testgui ${QT_SOURCES} ${QT_RESOURCES_CPP} ${QT_FORMS_HPP} ${QT_MOC_HPP})
target_link_libraries(testgui ${QT_LIBRARIES} ${catkin_LIBRARIES})
install(TARGETS testgui RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})