[人工智能]近端策略优化（proximal policy optimization）算法简述

本文通过整理李宏毅老师的机器学习教程的内容，简要介绍深度强化学习（deep reinforcement learning）中的近端策略优化算法（proximal policy optimization）。

李宏毅老师课程的B站链接：
李宏毅, 深度强化学习, proximal policy optimization

相关笔记：
策略梯度法, policy gradient

PPO 是策略梯度法的一个变形，它是 OpenAI 现在默认的强化学习算法。
PPO, paper

与原始策略梯度法不同的是，PPO 是 off-policy 算法（原始策略梯度法是 on-policy 算法）：

首先介绍 重要性采样（importance sampling） 的概念：

假设 $x$ 是从分布 $p$ 中采样出来，则：
$$E_{x～p}[f(x)]=\int f(x)p(x)dx\approx \frac{1}{N}\sum _{i=1}^{N}f(x^i)$$

当无法从分布 $p$ 采样数据，只能从另一个分布 $q$ 采样数据时：
$$E_{x～p}[f(x)]=\int f(x)p(x)dx=\int f(x)\frac{p(x)}{q(x)}q(x)dx=E_{x～q}[f(x)\frac{p(x)}{q(x)}]$$

即，用 $q$ 代替 $p$ 采样，需要乘上一个重要性权重（importance weight）$\frac{p(x)}{q(x)}$ 来修正两个分布之间的差异。理论上 $q$ 可以是任何分布，唯一的限制是当 $q(x)$ 为 $0$ 时，$p(x)$ 也要为 $0$，否则会没有定义。

虽然可以把 $p$ 换成任何 $q$，但是在实现上，两者不能差太多，否则会有一些问题。因为虽然 $f(x)$ 和 $f(x)\frac{p(x)}{q(x)}$ 的期望相同，但是方差不同：
$$D_{x～p}[f(x)]=E_{x～p}[f(x{)}^2]?(E_{x～p}[f(x)]{)}^2$$

$$D_{x～q}[f(x)\frac{p(x)}{q(x)}]=E_{x～q}[(f(x)\frac{p(x)}{q(x)}{)}^2]?(E_{x～q}[(f(x)\frac{p(x)}{q(x)})]{)}^2=E_{x～p}[f(x{)}^2\frac{p(x)}{q(x)}]?(E_{x～p}[f(x)]{)}^2$$

举例说明当 $p$ 和 $q$ 差距比较大时可能发生的问题：

将重要性采样应用到 off-policy 情形，就可以把 on-policy 算法改进成 off-policy 算法。

具体地，根据策略梯度法的梯度更新公式：

on-policy：
$$▽{\bar{R}}_{\theta }=E_{\tau ～p_{\theta }(\tau )}[R(\tau )▽\ln p_{\theta }(\tau )]$$

off-policy：
$$▽{\bar{R}}_{\theta }=E_{\tau ～p_{{\theta }^{\prime }}(\tau )}[\frac{p_{\theta }(\tau )}{p_{{\theta }^{\prime }}(\tau )}R(\tau )▽\ln p_{\theta }(\tau )]$$

实际在更新梯度时，是对每个“状态-动作”分开计算，即：

on-policy：
$$▽{\bar{R}}_{\theta }=E_{(s_t,a_t)～{\pi }_{\theta }}[A^{\theta }(s_t,a_t)▽\ln p_{\theta }(a_t^n|s_t^n)]$$

off-policy：
$$▽{\bar{R}}_{\theta }=E_{(s_t,a_t)～{\pi }_{{\theta }^{\prime }}}[\frac{p_{\theta }(s_t,a_t)}{p_{{\theta }^{\prime }}(s_t,a_t)}{A}^{{\theta }^{\prime }}(s_t,a_t)▽\ln p_{\theta }(a_t^n|s_t^n)]$$

由于：
$$\begin{gathered} p_{\theta }(s_t,a_t)=p_{\theta }(a_t|s_t)p_{\theta }(s_t) \\ {p}_{{\theta }^{\prime }}(s_t,a_t)=p_{{\theta }^{\prime }}(a_t|s_t)p_{{\theta }^{\prime }}(s_t) \end{gathered}$$

于是得到下式：
$$E_{(s_t,a_t)～{\pi }_{{\theta }^{\prime }}}[\frac{p_{\theta }(a_t|s_t)}{p_{{\theta }^{\prime }}(a_t|s_t)}\frac{p_{\theta }(s_t)}{p_{{\theta }^{\prime }}(s_t)}{A}^{{\theta }^{\prime }}(s_t,a_t)▽\ln p_{\theta }(a_t^n|s_t^n)]$$

由于 actor 会看到的状态与其采取的动作关系不大，而且 $p_{\theta }(s_t)$ 很难算，因此假设 $p_{\theta }(s_t)=p_{{\theta }^{\prime }}(s_t)$，将 $\frac{p_{\theta }(s_t)}{p_{{\theta }^{\prime }}(s_t)}$ 删掉，得：
$$E_{(s_t,a_t)～{\pi }_{{\theta }^{\prime }}}[\frac{p_{\theta }(a_t|s_t)}{p_{{\theta }^{\prime }}(a_t|s_t)}{A}^{{\theta }^{\prime }}(s_t,a_t)▽\ln p_{\theta }(a_t^n|s_t^n)]?$$

上式为梯度公式，可以通过梯度反推原目标函数，由：
$$▽f(x)=f(x)▽\ln f(x)$$

可得目标函数：
$$J^{{\theta }^{\prime }}(\theta )=E_{(s_t,a_t)～{\pi }_{{\theta }^{\prime }}}[\frac{p_{\theta }(a_t|s_t)}{p_{{\theta }^{\prime }}(a_t|s_t)}{A}^{{\theta }^{\prime }}(s_t,a_t)]$$

写成 $J^{{\theta }^{\prime }}(\theta )$ 是因为，括号里的 $\theta$ 代表要去优化的参数，${\theta }^{\prime }$ 是真正在与环境互动用作示范的参数。$J^{{\theta }^{\prime }}(\theta )$ 是可以计算的，而更新参数则按照 $?$ 式进行。

在前面介绍重要性采样时提到，如果 $p_{\theta }(a_t|s_t)$ 和 $p_{{\theta }^{\prime }}(a_t|s_t)$ 相差很多，采样结果就会不好。因此，避免两者相差太多就是 PPO 算法要做的事情。

在 PPO 算法中，除本来要优化的目标之外，又加入了一项约束：
$$J_{PPO}^{{\theta }^{\prime }}(\theta )=J^{{\theta }^{\prime }}(\theta )?\beta KL(\theta ,{\theta }^{\prime })$$

其中，$KL(\theta ,{\theta }^{\prime })$ 表示 KL 散度，用于度量 $\theta$ 与 ${\theta }^{\prime }$ 之间的差异；$\beta$ 大于 $0$，用于调节约束程度。
需要注意的是，这里讲的 $\theta$ 与 ${\theta }^{\prime }$ 之间的差异（或者说距离），并非参数上的差异，而是行为（behaviour）上的差异；此外，并不一定要用 KL 散度来度量，L1 和 L2 范数也可以。

有关 KL 散度：

KL 散度也叫相对熵，恒非负，其值越大，$P$ 与 $Q$ 的差异越大，当 $P\equiv Q$ 时取 $0$。

PPO 算法有一个前身，即 信任区域策略优化（TRPO，trust region policy optimization） ，采用直接约束 KL 散度的方式：
$$J_{TRPO}^{{\theta }^{\prime }}(\theta )=J^{{\theta }^{\prime }}(\theta )KL(\theta ,{\theta }^{\prime })<\delta$$

但由于基于梯度进行优化时，约束很难处理，因此通常采用 PPO，而非 TRPO。
此外，PPO 与 TRPO 的性能相近，但是 PPO 的算法实现容易得多。

上述 PPO 算法为 PPO1 算法 ，通过使用 KL 散度进行惩罚（penalty）的方式，保证 $\theta$ 与 ${\theta }^{\prime }$ 之间的相似性，因此也叫近端策略优化惩罚（PPO-penalty）。

关于 PPO1，还有一个 自适应 KL 散度（adaptive KL divergence） 的方法，即对参数 $\beta$ 进行动态调整：
当 $KL(\theta ,{\theta }^{\prime })>K{L}_{\max }$ 时，说明惩罚项没有发挥作用，调大 $\beta$；
当 $KL(\theta ,{\theta }^{\prime })<K{L}_{\min }$ 时，说明惩罚项的效果过强，调小 $\beta$。

除 PPO1 外，还有一个 PPO2 算法 ，不需要计算 KL 散度，而是通过裁剪（clip）的方式进行约束，即近端策略优化裁剪（PPO-clip）：
$$J_{PPO2}^{{\theta }^{\prime }}(\theta )\approx \sum _{(s_t,a_t)}\min (\frac{p_{\theta }(a_t|s_t)}{p_{{\theta }^{\prime }}(a_t|s_t)}{A}^{{\theta }^{\prime }}(s_t,a_t),clip(\frac{p_{\theta }(a_t|s_t)}{p_{{\theta }^{\prime }}(a_t|s_t)},1??,1+?)A^{{\theta }^{\prime }}(s_t,a_t))$$

裁剪的原理如下：

当优势函数 $A>0$ 时， 我们希望 $p_{\theta }(a_t|s_t)$ 越大越好，但是大于 $1+?$ 就没有好处了；
当优势函数 $A<0$ 时，我们希望把 $p_{\theta }(a_t|s_t)$ 减小，但是减到 $1??$ 就可以了，不要压得更小。
总之，就是不要让 $p_{\theta }(a_t|s_t)$ 和 $p_{{\theta }^{\prime }}(a_t|s_t)$ 的差距太大。