上一篇文章实现【3D目标检测】激光雷达点云数据To二维图像：前视图。它依赖matplotlib来创建图像。下述方案：创建了一个纯粹的numpy解决方案，它应该使它更快，并且更有用，可以作为预处理步骤使用。
1 代码
import matplotlib.pyplot as plt
import numpy as np
def scale_to_255(a, min, max, dtype=np.uint8):
return (((a - min) / float(max - min)) * 255).astype(dtype)
def point_cloud_to_panorama(points,
v_res=0.42,
h_res=0.35,
v_fov=(-24.9, 2.0),
d_range=(0, 100),
y_fudge=3
):
# Projecting to 2D
x_points = points[:, 0]
y_points = points[:, 1]
z_points = points[:, 2]
r_points = points[:, 3]
d_points = np.sqrt(x_points ** 2 + y_points ** 2) # map distance relative to origin
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