[人工智能]快速记录 ros 写publisher 与 subscriber 节点

之前草草的“过了”下ros的基本操作，没有好好实践，这次重新记录下自己的实践主要步骤，方便下次再切换工作时快速捡起来：

此贴仅供个人参考～ 更多 直接移步 ros doc 官网

。。。。。。

工作空间： ～/catkin_ws/

代码一般放在： ～/catkin_ws/ src/

在～/catkin_ws/ src/

下面快速创建个功能包： (命令 + 包名 + 依赖包名 )

$catkin_create_pkg test_pkg_retro std_msgs rospy roscpp

$cd ../ ? ?(到工作空间 ～/catkin_ws/下?)?

$ catkin_make?

$ source ./devel/setup.bash?

$ rospack list 可以看到 这个 包了

$ roscd ?test_pkg_retro ??

$ mkdir scripts?

在scripts下书写代码（节点这些）

快速写一个发布节点，?

topic 叫：'chatting_topic'

node 名字叫：talker_node （实际启动后会随机添加后缀名，这是 ros里避免重名的操作）?

#! /usr/bin/python

from numpy import rate
import rospy
from std_msgs.msg import String


def talker():
    pub = rospy.Publisher('chatting_topic',String, queue_size=10)
    rospy.init_node('talker_node', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10) # 10 hz 
    while not rospy.is_shutdown():
        hi_str = "hi this is a new publisher...%s " % rospy.get_time()
        rospy.loginfo('publish a new msg! %s' % hi_str)
        pub.publish(hi_str)
        rate.sleep()


if __name__ == "__main__":
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

运行节点：

$ chmod +x talker.py ? ? ? # 这个很重要，必须确保 talker.py具有可执行权限

$rosrun test_pkg_retro talker.py?

下面快速写一个 订阅（subscrpber）：

在运行发布者之后，可通过

$ rostopic echo /chatting_topic

查看topic 发布的消息

#!/usr/bin/python

import rospy
from std_msgs.msg import String


def callback_func(data):
    # data.data 
    # data is the variable passed in 
    # .data means the datatype is String 
    # rosmsg show std_msgs/String 
    # String class include one element data
    rospy.loginfo('I received the msg: %s' % data.data)



def listener_node():
    rospy.init_node('listener_node',anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10)
    rospy.Subscriber("chatting_topic", String, callback_func)    
    
    # this is similar to rospy.spin
    #while not rospy.is_shutdown():
    #   rate.sleep()
    
    rospy.spin()


if __name__  == "__main__":
    try:
        listener_node()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

修改包内的CMakeLists.txt?

将新写的 talker 与listener 脚本名称更新上去

catkin_install_python(PROGRAMS
? ?scripts/talker.py
? ?scripts/listener.py
? ?DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

重新构建一次 ，切换到工作空间目录? ～/catkin_ws/

$catkin_make?

$ source ./devel/setup.bash?

运行订阅者

$ rosrun test_pkg_retro listener.py

如果此时关掉发布者节点，订阅者不再接收到消息，但此时通过

$rostopic pub /chatting_topic std_msgs/String "nihao"

来发布一条消息到?/chatting_topic 主题上来，订阅者则可以收到。

发布者与订阅者快速回顾完毕！

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--------- ? ? ?新增msg的定义与使用 ----------------

在test_pkg_retro下新建 msg 文件夹并创建HelloMsg.msg空文件

写入内容：

String Name
int32 Age
float32 score

需要修改包中设置：

1）package.xml

对以下两行内容去掉注释：

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

2）去掉注释的行，并加入“message_generation” 找到对应包

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
   roscpp
   rospy
   std_msgs
   message_generation
)

3）catkin 编译的依赖：

catkin_package(
  ...
  CATKIN_DEPENDS message_runtime ... （手动加入）
  ...)

4）增加文件

add_message_files(
  FILES
  HelloMsg.msg
)

5）取消注释：

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

在使用时：py脚本中：
?

from?test_pkg_retro.msg import HelloMsg

# 建立一个消息类型（HelloMsg）的对象
# 参数顺序与 HelloMsg.msg中的顺序相同 
data_transition = HelloMsg('cc',22,23.2)
?

?