[人工智能]ROS：rosbash系列命令行工具的使用（详解）

与rosbash相关的环境变量

ROS_PACKAGE_PATH

先提及一个环境变量ROS_PACKAGE_PATH，这个变量是一个可选的，但非常常见的环境变量，它允许您从源代码添加更多的ROS包到您的环境中。ROS_PACKAGE_PATH可以由一个或多个由标准OS路径分隔符（':'在类Linux系统上)分隔的路径组成。这些有序的路径告诉ROS系统在哪里搜索更多的ROS包。如果有多个相同名称的包，ROS会首先选择出现在ROS PACKAGE PATH上的包。如下示例：

从图中我们可以看到：我们自定义的功能包存放路径为/opt/ros/noetic/share，官方定义的功能包的存放路径为/opt/ros/noetic/share。当然，为了加载更多的功能包，我们还需要使用export向ROS_PACKAGE_PATH中添加更多的包路径，但是这些包路径之间一定要用:冒号分隔开来。

ROS_ROOT

该环境变量下存储的是roscore这个ROS核心功能包所在根目录：

ROS_NAMESPACE

ROS_NAMESPACE允许您将Node下推到名称空间中，这会导致node节点的所有属性（私有参数、话题名称…等）均会被置于ROS_NAMESPACE环境变量指定的命名空间之下。

ROS_MASTER_URI

ROS_MASTER_URI告知我们在哪里才可以找到master主节点，这对于我们可以成功启动roscore至关重要：

当我们启动roscore时，可以注意一下输出的日志信息：

其中，明确输出了master主节点的URI。

ROS_IP

ROS_IP在多主机系统中被使用到，因为ROS是个分布式系统，也就是说ROS中各个可执行节点可以分别运行在不同的主机系统中，但是这些个主机中必须有一个老大（master节点），ROS_IP用于指定发送信息时自身的身份。

注意：当ROS_IP和ROS_HOSTNAME同时被设置时，由于ROS_IP和ROS_HOSTNAME相互排斥，因此ROS_HOSTNAME会失效。在多主机系统中，ROS_IP和ROS_HOSTNAME中有一个被设置就可以在通信系统中表明自己的身份。

ROS_HOSTNAME

ROS_IP在多主机系统中被使用到，因为ROS是个分布式系统，也就是说ROS中各个可执行节点可以分别运行在不同的主机系统中，但是这些个主机中必须有一个老大（master节点），ROS_IP用于指定发送信息时自身的身份。

注意：当ROS_IP和ROS_HOSTNAME同时被设置时，由于ROS_IP和ROS_HOSTNAME相互排斥，因此ROS_HOSTNAME会失效。在多主机系统中，ROS_IP和ROS_HOSTNAME中有一个被设置就可以在通信系统中表明自己的身份。

Roscd工作空间跳转指令

Roscd是一个用来跳转至功能包所在路径的ROS命令行指令：roscd package_name

Roscd也可以跳转至指定功能包下的文件夹中：roscd package_name/folder_name

其实，我们使用cd指令也可以办到，但是就是得先知道官方功能包所在位置：

Rosed文件编辑指令

Rosed指令常常结合rosls指令一同使用：

当运行rosed指令之后，进入到vim编辑器界面（前提是你得安装了vim编辑器）。这个功能也可以使用cd跳转指令和vim指令来实现，就是有点麻烦：

Vim编辑器操作指令简述：

注意：输入完指令之后，需再按enter键确认才可生效！

Rosls文件目录列举指令

Rosls的使用格式：rosls filepath filename

Rosls指令不仅可以查看功能包主目录下的文件，也可以查看功能包子文件夹下的文件：

Roscp文件复制指令

Roscp的使用格式：roscp package_name filename

但是值得注意的是：filename可以来自package_name主文件目录下，也可以来自package_name/subfolder子文件夹下的文件目录中。当文件来自roscpp的主文件目录中：

当文件来自roscpp的子文件夹的目录中：

Rosrun可执行节点运行指令

Rosrun的指令格式：rosrun package_name executable_name [-optionalArg]

Rosrun的可选参数如下所示：

注意：

1. 可执行节点的名称是在CMakelist.txt中的add_executable(…)中设置的，rqt_graph的node关系图中node名称是在.cpp源文件中ros::init(…)设置的；

2. 一定要区分“参数服务器参数的上报”和“main函数传参”的区别，前者属于参数服务器的通信方式，后者属于向函数传递参数；

3. 要注意节点各个属性的命名空间设置方式，详见：

ROS中节点、话题、参数重命名以及全局、相对、私有命名空间（示例+代码）_超级霸霸强的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/weixin_45590473/article/details/122718807

4. 当我们在launch文件中输入以下内容：

<launch>
    <node pkg="rosbag_package" name="node" type="node" output="log" args="__log=/home/rosnetic/桌面/turtle_test"/>
</launch>

当我们运行launch文件之后，我们会发现有关log日志文件的环境变量已被修改：?

rosnetic@coolboy:~$ echo $ROS_LOG_DIR
/home/rosnetic/桌面/turtle_test

有关日志文件的相关设置详见：

ROS日志系统部分设置_Nicholasoooo的博客-CSDN博客_ros日志设置这里写自定义目录标题ROS日志设置$ROS_ROOT/config/rosconsole.config中的配置及说明ROS_LOG_DIR环境变量ROSCONSOLE_FORMAT环境变量ROS日志设置$ROS_ROOT/config/rosconsole.config中的配置及说明log4j.logger.ros.pkg=INFO,stdout,pkg_pro# pkg是ros中的package名；stdout指的是标准输出；pkg_pro是别名，后面的配置可以使用此名称来定义他的属性，此行代码代https://blog.csdn.net/Nicholasoooo/article/details/117920615