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????????网上关于pcl的教程很多，大部分都是翻译过来的。但是怎么把pcl这些教程串在一起，做一个简单的项目，这方面的资料不多。今天，正好看到一个范例项目，很有代表性，值得一看。
1、代码地址
https://github.com/veraposeidon/PointCloudVolumeMeasure
2、项目目标主要就是测量中间突出的那部分体积大小
3、查看CMakeLists.txt
cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)
project(openni_grabber)
find_package(PCL 1.8 REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
add_executable (openni_grabber volDetectVisualizer.cpp)
target_link_libraries (openni_grabber ${PCL_LIBRARIES})
#add_executable (openni_grabber openni_grabber.cpp)
#target_link_libraries (openni_grabber ${PCL_LIBRARIES})? ? ? ? 从文件中发现，代码文件在volDetectVisualizer.cpp文件。
4、代码分析
? ? ? ? 从整个算法流程来看，主要分了这么几个步骤。
? ? ? ? 4.1 空间滤波，相当于roi裁剪
? ? ? ? 4.2 下采样，减少计算的数据量
? ? ? ? 4.3 统计滤波，去除异常点
? ? ? ? 4.4 地面切割
? ? ? ? 4.5 获取地面之外的点云信息
? ? ? ? 4.6 再次切割平面
? ? ? ? 4.7 利用得到的coefficients计算高度差
? ? ? ? 4.8 平面投影
? ? ? ? 4.9 为投影的点构建ConcaveHull
? ? ? ? 4.10 根据ConcaveHull获取轮廓，为opencv所使用
? ? ? ? 4.11 计算面积、体积
? ? ? ? 4.12 添加画面字符打印
5、opencv部分
? ? ? ? 算法中除了pcl，也使用到了opencv，主要是轮廓的处理这部分内容。
6、最终效果
7、其他
? ? ? ? 上面是pcl处理的基本流程，当然实际情况远不止这些。比如实际项目中还会构建模板，利用icp、ndt计算yaw、pitch、roll，这部分都可以活学活用，不用拘泥于形式。
注：
? ? ? ? 关于多平面点云分割，这个链接讲的也挺好，中间也涉及到了opencv的使用。