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型号：
相机：D435i
realsense sdk : v2.49.0
realsense-ros: v2.3.1
opencv: v4.5.5
这个问题折磨了我三天：
symbol lookup error ... undefined symbol: _ZN2cv3M?
参考realsenseD400系列使用realense-ros出现“symbol lookup error ... undefined symbol: _ZN2cv3M “解决方法(这个问题在我这里终结)_山海里啊有星辰的博客-CSDN博客
定位问题到：缺少定义的opencv动态库.
在?realsense-ros的功能包文件夹下 realsense2_camera 文件夹下CmakeLists.txt文件中添加如下两句：
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
OpenCV
#OpenCV REQUIRED 这一句尝试失败，所以用上一句即可，太蔡了没办法
)
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}
${Opencv_LIBS}
)
关于报错：ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit__tf2报错-ros melodic/ubuntu
参考：ROS tf使用报错：ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit_tf使用报错：ImportE_剑气碧烟横的博客-CSDN博客
由于melodic默认使用python2，tf2包支持python3,因此需要指定python3进行编译，以下指令可以指定：（3.6是我系统python版本，依照实际来）
catkin_make --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.6m?
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