该文的核心

一种基于模糊PID的参数自整定的模糊控制方法，为了提高汽车定速巡航系统的控制精度、响应速度和控制稳定性；另外用PreScan和MATLAB/Simulink联合仿真验证结果

该文的结构

• 首先说PID算法的好处，PID算法用于汽车速度控制的综述，结论我论文的成果
• 建立仿真模型：介绍PreScan
• 介绍传统PID控制车速不稳定
• 介绍自己的基于模糊理论的定速巡航控制器的设计：模糊控制器输入输出参数的选取，建立模糊规则，模糊PID控制器的实现
• 总的来说定速巡航控制系统的建立：在Simulink中建立模糊控制器，在PreScan中建立场景，
• 进行运行仿真实验：分别40--60--80--100KM/H，然后对比模糊PID和PID的控制能力的区别，以出现最大偏差的时刻、最大偏差、出现超调量的时刻、出现最大超调量的时刻、最大起调量、达到稳定的时刻这些参数来对比算法优劣。

该文的核心

基于预瞄-跟随理论，建立了车辆速度跟随的跟车运动模型和车辆跟车的控制算法，然后用PreScan和MATLAB/Simulink联合仿真验证结果。实现跟车和实现自动减速的功能。

该文的结构

• 引出为什么需要车辆速度跟随，为什么需要速度跟随的算法，国内外的成果，我的成果
• 介绍预瞄-跟随理论：该控制系统的输入输出，系统的函数关系，系统流程图
• 运动学模型建立，比较重视公式函数
• 仿真模型的建立：PreScan里仿真环境的建立；Simulink中建立预瞄--跟随算法（1确定预瞄距离2确定预瞄点和实际点的参考点3算法的建立，确定PID的参数）
• 仿真结果有一个图说明

该文的核心

对适用我国汽车行驶工况的AEB测试场景进行统计分析，利用驾驶员反应时间确定危险开始的时刻，获得AEB测试场景的参数，并建立完整的测试场景仿真模型。

该文的结构

• AEB测试场景参数的设计和搭建
• 建立PreScan仿真场景
• 综述AEB测试
• 国外的AEB测试场景简介
• 国内常见的5种危险工况

该文的核心

选取典型的换道场景，进行车辆运动学分析，建立最小安全距离模型，提出符合实际的换道预警规则，运用PreScan和MATLAB/Simulink联合仿真

该文的结构

• 为什么提出换道规则研究，国内外研究现状
• 换道安全性分析（1换道事故原因分析）
• 预警规则的建立（1运动学分析碰撞模型2最小跟车安全距离模型3依此来结论预警规则）
• PreScan中仿真场景的搭建以及对仿真结果的输出和分析。

该文的核心

道路交叉口安全问题，保证交通效率的情况下，建立协同式防追尾碰撞和防侧碰撞模型，确定输入输出参数，在PreScan及Simulink中进行试验对比分析。

该文的结构

• 道路交叉口的安全问题分析
• 国内外对此问题的研究方法综述
• 交叉口防碰撞数学模型（1两车防追尾模型及其对参数的设定2防侧撞模型及其对参数的设定）
• PreScan模型的搭建
• PreScan输出结果图线的分析，来证明仿真模型对降低道路交叉口碰撞概率有效