[人工智能]《SLAM研究遇到的Bug汇总》

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《SLAM研究遇到的Bug汇总》

前言

SLAM相关问题

使用evo工具评估ORB-SLAM3跑EuRoc的MH-01序列

问题：[ERROR]TUM trajectory files must have 8 entries per row and no trailing delimiter at the end of the rows (space)

解决方案：

单目的：将ORB_SLAM3-master/evaluation/Ground_truth/EuRoC_left_cam/MH01_GT.txt文件复制到/ORB_SLAM3-master/Example/文件夹，打开txt文档，将里面的逗号,全部替换成空格。然后打开终端，输入

#绘制轨迹：
evo_traj tum f_dataset-MH01_mono.txt --ref=MH01_GT.txt -p -a -s
#评估：
evo_ape tum f_dataset-MH01_mono.txt MH01_GT.txt -p -a -s

• EVO参数详解：
  -p或–plot 绘图
  -v或–verbose 输出相关信息（均值，方差等）
  -f或–full_check检查相关信息（时间戳是否对应，四元数是不是单位四元数）
  -a或–align对轨迹进行配准，用ICP的方法，并不是仅仅将起点对齐
  -s/––correct_scale 仅对齐尺度

参考

1. 在Euroc MH_05数据集上调试orbslam3并测试的过程
2. 使用evo及kitti_odometry_evaluation测评slam轨迹
3. ORB-SLAM3的Euroc数据集测试