时间相关：ROS::Time()、ROS::WallTime()、use_sim_time、clock、r
摘要：本文主要总结ros中的时间相关知识点。
一、ros中的两种时间
ROS::Time()：表示的是ROS网络中的时间，可以被加速、减速、暂停，可以从由bag中/clock获取。
ROS::WallTime()：墙上时间，表示绝对流动的时间，不可以被改变。
二、模拟时间的使用
若模拟时间开启：ros::param use_sim_time = true
然后开始数据播放：rosbag play xxx.bag --clock
ROS::Time() ：数值为bag中数据的时间戳，可以复原现场。
加上 --clock，它将会根据bag中数据的时间戳，发送/clock topic，它配合use_sim_time使用。
ROS::Time监听 /clock，使得时间变成bag时间。
所以操作这个clock的发布者，可以实现一个让Node中得到ROS Time暂停、加速、减速的效果。
若不开启 use_sim_time，则 ROS::Time() 和 ROS::WallTime() 数据一致，都表示绝对流动的时间。
三、关于播放速度
在我们播放bag的时候，有时候会加速，或者降速播放。比如：
rosbag play -r 2 xxx.bag 或者 rosbag play -r 0.5 xxx.bag
当2倍速播放的时候，bag中两帧数据播放出来的间隔，将会缩短到实际间隔的一半。
但是时间戳不会变，还是bag中的时间戳，并不会改变。
举个例子：
如果一个bag包，有10分钟，采用2倍速播放，5分钟就可以播放完。但是每帧数据的时间戳，并不会改变。
为什么要加速、减速？
有时候计算机算力不够，可以降速播放，保证计算机有更加充裕的时间处理每帧数据，保证下一帧数据来之前，前一帧数据已经处理完成。
如果算力足够，就没有必要额外的等待，可以加速播放，节省时间。
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