单目固定平面已知像素坐标求世界坐标方法
环境:固定单目与固定工作平面(所有world定位点在一个平面内)
把所有坐标转到相机坐标下计算，求出对应的相机坐标，然后转为自己需要的空间坐标，这里没考虑畸变，所有像素坐标都利用undistortpoints转换为无畸变坐标。求出的像素坐标也是无畸变结果
#---------------------------------
相机坐标转为像素坐标：
?????? （公式1）
?=
?设为P
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世界坐标转为相机坐标
?? （公式2）
#-------------------------
其中：
M=
?内参矩阵R是旋转矩阵 T是平移向量
uv1
像素坐标 xcyczc
相机坐标 xwywzw
世界坐标
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利用camera坐标（u，v）求world坐标方法：
先求对应的相机坐标Pc，再求P
所有点在世界坐标系的z=0 平面内
| 世界坐标系 | 对应相机坐标系 | 像素坐标系 |
| P0w=(0,0,0) -> | P0 | |
| P1w=（0，0，1）-> | P1 | |
| Pc | <- (u,v,1) |
红色部分是当时已知的量
???
? 求出相机坐标P0
???
?求出相机坐标p1
?
?? （像素点坐标对应的平面内坐标
?
? (*)
? #法向量
?
? ?垂直向量内积为0
???
? (*)等式代入Pc
? ??
Zc代入(3),求出Pc
?Pc求出对应的Pw（公式2的逆运算）