安装ros的导航包

sudo apt-get install ros-noetic-navigation

安装gmapping

sudo apt-get install ros-noetic-gmapping

安装hector-slam

sudo apt-get install ros-noetic-hector-slam

安装cartographer

这个好像需要git一下
先新建个工作空间，如果感觉需要的话
默认已经做了换源（最好别把官方的源删了，放后面）等工作

编译前工具

sudo apt-get install -y python3-wstool python3-rosdep ninja-build stow

建环境

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws

wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall

cd src
git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros.git
git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git
git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git

注意，git clone通常会失败，这里有个小技巧是去gitee找一下镜像
下面是我搜到的一些替代

cd src
git clone https://gitee.com/wbr_git/cartographer_ros.git
git clone https://gitee.com/adamghzhong/cartographer.git
git clone https://gitee.com/ddddzkz/ceres-solver.git

[还可以尝试加https://ghproxy.com/前缀]

在工作目录（如catkin_ws）下开始安装依赖，ros distro表示发行版本，比如ros-noetic，就按下面写不改动也行

sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

可能运气不好会报错

所以参考这两篇文章

https://www.pythonheidong.com/blog/article/1034234/3dd1c045741b726b607b/

https://blog.csdn.net/learning_man/article/details/119766435
和这篇文章（最后没用到）

https://blog.csdn.net/weixin_44028876/article/details/120201324
如果操作过前两篇文章之一，就不要进行第三篇的操作，否则反而会带来报错

安装abseil-cpp，abseil是从Google内部代码块中抽取出来的一系列最基础的软件库。作为基本的组成部分，这些软件库支撑了几乎全部Google在运行的项目。

src/cartographer/scripts/install_abseil.sh

这里也有一个指向GitHub的git clone
用文本编辑器打开文件，注释这行，也换上gitee

#git clone https://github.com/abseil/abseil-cpp.git
git clone https://gitee.com/dsl11/abseil-cpp.git

接下来执行

sudo apt-get remove ros-${ROS_DISTRO}-abseil-cpp

但我好像没有，问题不大

开始编译

catkin_make_isolated --install --use-ninja

以后如果修改了cartographer里的内容，也按照这个命令编译，不是用catkin_make
这个会编译一段时间，可以开另一个窗口执行下一步

下载2D测试包

wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

运行测试包

编译完成后
运行

source install_isolated/setup.bash
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag