在CARLA中创建Livox仿真激光雷达（Create livox solid-state lidar sensor in CARLA）
系统版本 Ubuntu20.04LTS
ROS版本 Noetic
CARLA版本 0.9.12
参考1 CARLA-0.9.12
参考2 livox_laser_simulation
所有代码内容已开源 ：
GitHub_在CARLA中创建livox雷达
Gitee_在CARLA中创建livox雷达
Release版本：CARLA_0.9.12_release 提取码 1234
主要贡献
- 对livox雷达进行仿真，包括对线号和intensity的仿真
- 新增属性 float
decay_time。控制csv文件读取频率，数值越大，读取点数量越多。在delta time = 0.05， decay_time = 0.8时仿真点云量与真实雷达点云量相近（4-5MB/s） - 新增属性 float
lidar_type。对不同型号的livox雷达进行仿真0.0-Horizon
1.0-Mid40
2.0-Avia
3.0-Tele - 原有属性
dropoff_intensity_limit，dropoff_zero_intensity失效（由于采用了livox自定义的intensity计算方式)
配置主要实现文件
- 将
Unreal文件夹中文件与carla主目录中文件进行替换或修改
配置数据流文件
- 将
LibCarla文件夹中文件与carla主目录中文件进行替换或修改
配置PythonAPI
- 将
PythonAPI文件夹中文件与carla主目录中文件进行替换或修改
配置ROS-BRIDGE
- 将
carla-ros-bridge中文件进行相应更新
配置livox_csv文件
- 将
LivoxLaserCsv文件夹放入/home目录下，并将其权限改为用户 - 该文件包含由Livox官方给出的不同激光雷达在4秒内每个点的出射角度（方位角/天顶角）和时间戳
启动
cd ~/carla
make clean
make PythonAPI
make launch
真实点云与仿真点云解析（以Horizon雷达为例）
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horizon雷达每次扫描会产生6个扫描点，其线号编号为0-5
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当5号点扫描完毕后，会再次从0号位置旁边开始进行下一组扫描
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真实点云扫描效果图：
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仿真点云扫描效果图：
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csv文件中点云分布如图：
仿真点云（在CARLA中）与实际点云对比（真实场景和真实雷达）
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使用真实场景数据在CARLA中建立自定义地图
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在相同位置，分别采集真实世界horizon点云和仿真地图中horizon点云
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真实horizon点云扫描情况（rviz）
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仿真horizon点云扫描情况（rviz）
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真实雷达延时5s点云：
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仿真雷达延时5s点云：
仿真点云SLAM
- 使用livox_horizon_loam，在
Town_03中进行建图，效果如下：
