[人工智能]【ORB_SLAM3】

从零开始学习SLAM我学习过写过的代码都在这儿了

ORB_SLAM3-0.2-beta

1. fatal error: GeometricCamera.h

#include "CameraModels/GeometricCamera.h"
#include "CameraModels/Pinhole.h"
#include "CameraModels/KannalaBrandt8.h"

2. error: ‘MapPoint’ was not declared in this scope

#include "MapPoint.h"
namespace ORB_SLAM3
{
class MapPoint;
ORB_SLAM2->ORB_SLAM3

3. ORB_SLAM2 was not declared in this scope

ORB_SLAM2->ORB_SLAM3

4. undefined reference to symbol ‘_ZN5boost6system15system_categoryEv’

set(LIBS 
${OpenCV_LIBS} 
${EIGEN3_LIBS}
${Pangolin_LIBRARIES}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../lib/libORB_SLAM3.so
-lboost_system
)

ORB_SLAM3-RGBD-Inertial_xiefei2929

ros::init(argc, argv, "RGBD_Inertial");
// 创建 ros 节点

ros::NodeHandle n("~");

// launch 文件中 ns=="node_namespace"
ros::init(argc, argv, "node_name"); // node name
ros::NodeHandle n; //n 命名空间为/node_namespace
ros::NodeHandle n1("sub"); // n1命名空间为/node_namespace/sub
ros::NodeHandle n2(n1,"sub2");// n2命名空间为/node_namespace/sub/sub2
ros::NodeHandle pn1("~"); //pn1 命名空间为/node_namespace/node_name
ros::NodeHandle pn2("~sub"); //pn2 命名空间为/node_namespace/node_name/sub
ros::NodeHandle pn3("~/sub"); //pn3 命名空间为/node_namespace/node_name/sub
ros::NodeHandle gn("/global"); // gn 命名空间为/global

ros::console::set_logger_level(ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME, ros::console::levels::Info);
// Se the logging level manually to DEBUG
// ros默认设置的消息日志级别，默认有Debug,Info,Warn,Error,Fatal(首字母大写)
//rosrun rqt_console rqt_console 可见

ros::shutdown();
// 调用ros::shutdown()函数来关闭节点，终结所有开放的订阅，发布，服务，调用。

// 代表函数非正常终止
return 1;

class ImuGrabber
class ImageGrabber

如何理解C++的class

std::mutex

如何理解C++线程和锁的用法？

#include <queue>
std::queue<sensor_msgs::ImageConstPtr> imgRgbBuf, imgDepthBuf
队列是一种类型的容器的适配器，FIFO（先进先出），其中元素被插入到所述容器的一端，并从其另一端进行提取操作。
队列被实现为容器的适配器，其是使用特定容器类封装到对象内部，作为其底层的容器类，提供了一个特定的一组成员函数来访问它的元素。
元素被压入到所指定容器的“后面”，并从其“前”弹出。底层容器可以是标准容器类模板或一些其它专门设计的容器类中的一个。

const bool

const bool do_rectify;

C++函数的参数加了const和&有什么作用？

cv::createCLAHE

cv::Ptr<cv::CLAHE> mClahe = cv::createCLAHE(3.0, cv::Size(8, 8));
// 直方图https://blog.csdn.net/qq_21950671/article/details/107092044
// 生成自适应均衡化图像http://edu.pointborn.com/article/2021/5/18/1386.html
// clipLimit 颜色对比度的阈值
// titleGridSize 进行像素均衡化的网格大小,即在多少网格下进行直方图的均衡化操作