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??本篇关于内容主要参照冰达机器人教程学习做的笔记：https://b23.tv/qiFLhjj
理论部分
??gazebo是3D仿真平台，是ROS官方指定的。gazebo适合仿真室内场景，对环节渲染或细节要求不是很高，主要是为了完成功能的仿真演示。
??环节模型可导入(官方提供一些场景model)也可自己进行设计(自己设置围墙建筑，最后保存为world后缀文件)
??与机器人相关可以人工修改的文件包括：urtf、xacro
??urtf文件描述robot，可在rviz中有显示，urdf中的标签在Gazebo中无法显示
??xacro文件描述gazobo中的标签，在urdf的基础上做改动，使机器人可以在gazebo中做显示
??通过gazebo插件为robot增加功能（相机、IMU、激光雷达可以直接去官网找）
??urdf的生成可以用soldworks，生成特殊3D机器人模型。图像化设置，会直接生成urdf文件夹
??urdf文件夹目录下执行命令：check_urdf 文件名(用于检查urdf的编写是否正确)
实验部分
基本环节搭建
注意：环境模型网址改变：https://gitee.com/bingda-robot/gazebo_models
gazebo基本操作步骤：
??1.导入预定场景模型（下载路径.gazebo/gazebo_models）
??2.自制场景模型(编辑后保存为world文件，可放置于bingda_tutorial的world文件夹又launch文件调用)
??roslaunch bingda_tutorials gazabe_world.launch
??3.自制robot用rviz显示
??roslaunch bingda_tutorials display_robot.launch
??4.自制robot+自制场景用gazebo显示
??roslaunch bingda_tuorials gazebo_robot.launch
gazebo中键盘控制机器人在预定场景运动：
??终端一：roslaunch bingda_tutorials simulation_robot.launch
??终端二：rqt_image_view
??订阅image_raw/compressed可以试试看到小车的监控画面
??终端三：rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
??使用u,i,o,j,k,l,m,<,>键盘控制完成
??rviz显示：
??1. Fixed Frame换成odom
??2. 增加TF, RobotModel,LaserScan
注意：LaserScan的Topic要变成/scan
???键盘控制可看到雷达变换
gazebo中键盘控制机器人在预定场景SLAM建图(2D,激光)
??终端一：roslaunch bingda_tutorials simulation_robot.launch
??终端二：roslaunch robot_navigation gmapping.launch simulation:=true
??终端三：roslaunch robot_navigation slam_rviz.launch
??终端四：rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
??使用键盘控制形成地图，保存地图命令为：
??roscd robot_navigation/maps/
??roscd map_server map_server -f map
gabebo键盘控制导航实验
??终端一：roslaunch bingda_tutorials simulation_robot.launch
??终端二：roslaunch robot_navigation navigation_stack.launch simulation:=true
??终端三：roslaunch robot_navigation navigation_rviz.launch
??可以在rviz中调整初始位姿和导航目标
??注意首先在~/.bashrc中设置 export BASE_TYPE=NanoCar，可更改，更改目录为gezabo_test/src/robot_navigation/param
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