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（六）ROS发布里程计（Odometry）消息并在rviz中显示_火星机器人life的博客-CSDN博客_ros 发布odom
一、如果只是RVIZ查看移动机器人的历史轨迹方法
1. 打开gazebo模型， 之后 slam构建地图， 之后保存地图，之后新终端打开导航包。
2. 再将以下网友的代码在turtlebot的catkin_ws编译，并运行。
3. 在rviz中add一个marker的主题。就可以查看到移动机器人行走的轨迹。
以下网友的方法比较详细，亲测了一下没问题。
RVIZ中利用markers标记历史路径（超详细）_零度蛋花粥的博客-CSDN博客写在前面最近有道作业题需要将机器人的历史路径显示出来，但是网上很多相关的教程都是搬运了官网的链接，并没有详细的操作流程。。。因此我又花费了很多时间去ros官网上学习marker的用法，学习怎么写publisher和subscriber，最终成功将路径显示了出来。这篇文章是对这个过程的详细的介绍，原理和代码实践部分会分开，因此如果你赶时间只要一个结果的话，把详细的讲解跳过即可。不过我还是推荐看完，毕竟我花了这么多精力来写知其然也要知其所以然。（我是ROS新手，从作业这一点也应该看出来了XD，有不对的地方欢 https://blog.csdn.net/hysterisis/article/details/107253045?spm=1001.2101.3001.6661.1&utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-2~default~CTRLIST~Rate-1.pc_relevant_default&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-2~default~CTRLIST~Rate-1.pc_relevant_default&utm_relevant_index=1
二、如果是想将移动机器人行走过的轨迹（pose坐标信息）记录并保存到txt格式文件，方便用Python或者MATLAB画轨迹图。
三、其他网友的一些实践经验
ROS下TF坐标转换实战（一）——发布多个传感器坐标系_rabbit_flowers的博客-CSDN博客目录TF概述TF数据类型TF发布流程（本文仅涉及静态发布）一、建立ROS工作空间并创建功能包/tfsensor二、在/tf_ws/src/tfsensors/src下新建tf_broadcaster.cpp，内容如下三、修改/tf_ws/src/tfsensor/CMakeLists.txt六、配置rviz并可视化七、可视化TF树信息TF概述ROS中的TF库是一个完善的坐标变换工具包，主要功能是维护整个系统中所有坐标系，形成一个完整的坐标转换树。利用TF库，可以描https://blog.csdn.net/rabbit_flowers/article/details/115360797?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~baidujs_title~default-4.pc_relevant_default&spm=1001.2101.3001.4242.3&utm_relevant_index=7ros入门——ROS中的坐标系管理系统_一只学渣男友狗的博客-CSDN博客_ros坐标系统管理sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tfroslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launchrosrun turtlesim turtle_teleop_key（按上下左右键，有如下图）rosrun tf view_frames（查看并生成一个pdf）有三个坐标系，world是全局坐标系，表示仿真器的坐标原点（左下角为原点），turtle1和turtle2是位于两个海龟上面的**************...https://blog.csdn.net/weixin_42732240/article/details/108286679?spm=1001.2101.3001.6661.1&utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-2~default~CTRLIST~Rate-1.pc_relevant_default&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-2~default~CTRLIST~Rate-1.pc_relevant_default&utm_relevant_index=1ROS订阅odom里程计消息，并在RVIZ中显示轨迹_宁缺毋滥灬的博客-CSDN博客_ros 订阅odomubuntu16.04 kineticshowpath#include <ros/ros.h>#include <ros/console.h>#include <nav_msgs/Path.h>#include <nav_msgs/Odometry.h>#include <std_msgs/String.h>#include <geometry_msgs/Quaternion.h>#include <geomhttps://blog.csdn.net/weixin_42638797/article/details/118757025?spm=1001.2101.3001.6650.1&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~CTRLIST~Rate-1.pc_relevant_default&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~CTRLIST~Rate-1.pc_relevant_default&utm_relevant_index=2
（六）ROS发布里程计（Odometry）消息并在rviz中显示_火星机器人life的博客-CSDN博客_ros 发布odom由于tf只能表示机器人相对与全局地图 world的位置关系，而里程计消息不但能表示位置还能够表示向量信息。里程计消息nav_msgs/Odometry 结构如下 Header header string child_frame_id geometry_msgs/PoseWithCovariance pose geometry_msgs/TwistWithCovariance twistROhttps://lightsail.blog.csdn.net/article/details/68490334?spm=1001.2014.3001.5502?
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