Introduction
引言
介绍了anchor base 和 anchor free 与one stage 和 two stage ，然后说通常认为的anchor base 有低召回的问题，anchor free 对于极端的size 和 aspact ratio 的样本也能够能好的定位。
这里anchor free 也分为两种也有区别。一种是基于keypoint 的方法，另一种是基于分割的方法对每一个位置都进行边界预测。keypoint的方法不受这种奇怪size的影响如corner net ,center net ，但是后者比如fcos,border net 这些事预测边界，遇到size很奇怪的（长宽比10:1）回归也会有困难。
但是通常认为one stage 会生成很多false positives，所以需要two stage 增加一个独立的分类器区分正负样本。所以提出了一个 anchor free 的 two stage 的 network.
问题
就是说这个经典的Corner net，存在一个严重的问题，之前是通过distance embeding 层生成所有的点对，然后这些点对的位置都为一个object,那么就会生成特别多的错误正样本。
方法
two stage，先使用对应的feature进行提取proposals，然后二阶段分类器进行proposals的错误正例去除，剩下的就每一个点对就对应一个object,再多类分类。跟这个rpn的感觉是一样的，但是是anchor free的。
Motivation
就上述讨论了anchor base 的低召回问题后，采用了召回率高的anchor free，但是随之而来的就是高召回低准确率的问题。作者对比了corner net 与 center net 发现center net 添加了一个中心点的过滤而去除了一些false positive，但是显然的是并不能完全去除完所有的错误正例。
Idea
提出了一种two stage的famework，backbone是hourglass，一阶段先通过Corner net 生成 corner point 以及对应的proposals，二阶段通过专门的分类器去除false positive 和多分类回归。
One stage
首先使用与Corner一致的方法两个heat map 分别生成左上角和右下角角点以及对应的类别，然后ground-truth的角点使用高斯函数分散成一个区域，通过focal loss计算定位误差，在通过feature生成offset loss。
但是列举了一下Cornet 原论文中 distance embedding 问题，比如：
1.并没有证明该embedding的可学习性（learnable）
2.只是将训练中不属于同一物体的点在embdding层上给不同的值以达到分离效果，但是对于没有见过的场景，比如将几张训练图片拼接在一块的时候，之前在对应分开图片上表现效果很好的该方法也会直接崩掉（暂时还是不太知道怎么去理解这句话？，yolov4中有对应的训练方法，估计是作者用了但是效果很差）
所以，直接丢弃该embedding层，采用two stage，那么对于该第一层只是用了一些简单的条件判断，比如是属于同一类，以及左上角x,y小于右下角这种筛选去除一部分点对，剩下所有满足条件的点对都是这个stage的输出proposals。
Two stage
因为一阶段给出的proposals 还有很多，文章中说大概有2500个，所以二阶段又两个步骤，第一个步骤是通过一个二值分类器进行前后景分类，再多类分类。
第一步如上图中间部分，使用高分辨率（channel为32）的特征层直接通过RoiAlign将proposal从特征层中到77大小的roi，然后直接使用77的卷积获得对应proposal的分数。这个分数拿来做二值分类。跟匹配最大iou的ground truth框框如果大于0.7算做正例，不然算作负例。然后Focal loss 计算损失，这里的focal loss也是作者自己提出的一种损失函数，跟原focal loss 不太一样，Loss 函数如下。
Pm表示第m个proposal是正例。
第二步就是拿到第一步中的正例，之前one stage部分其实已经有了角点的分类，但是说这不一定就是准确的，因为之前分类缺少ROI的信息,corner之前的分类也就是角点位置特征去分的类。所以就需要iou大于0.7的proposal再做多类分类。同样的，如上图第三层，在分辨率低的特征图上（语义信息高一点）去roialign的特征拿去分类，分类损失如下。
Qm,c表示第m个proposal是对应第c个类别。
最终的loss（前两个是一阶段的，对应corner net里边的去掉embedding的损失,后两个是二阶段的）
推理部分
这里作者说了一下实际推理的时候，因为预测分数pm,qm.c都趋向于0，所以iou那个阈值取的是0.2使得保留更多的proposal。
然后就是因为有两次多类分类的类和分数，一次是corner，一次是两个corner对应的proposal的分数。这两个类有可能相同也有可能不同，但是最终的类别是按照proposal的。分数的话，对于两个角点的平均值分数为s1,proposal的分数为s2，两次分类共同决定最后的结果，但是如果某个分数大于0.5就加中他的比重，例如最终的分数Sc=(S1+0.5)(S2+0.5)（if s1>0.5 s1+0.5:s1）再归一化到（0,1）。
然后就是取最高分数top100,再nms得到结果。
Experiments
跟各个主流算法对比，在anchor free中获得map sota
二阶段的消融实验，两次分类。?
因为是从corner net 和center net 的问题中来的，对标一下motivation中解决average false posotives.
?
Speed
这也算作者一个体现论文很好的实验，在精度和速度上做了很好的trade-off,作者原话：
This indicates that two-stage detectors are not necessarily slow
Conclusion
提出了一个二阶段的，anchor-free的目标检测网络，使用提取keypoint的方式提取出proposals,使用二阶段二值分类过滤错误正例，再对剩下的框进行分类得到结果。在召回率和准确率上都有提高，同时也对速度和精度做了很好的tradeoff。