点云从二维到三维的转换,话题由/scan到/PointCloud2
由于有的激光雷达扫描得到的点云格式是二维的,其话题类型为/scan,不能直接转换为pcd的文件,所以这里可以转化为三维格式,话题转换为/PointCloud2,这样就可以直接对点云进行处理。
1.录制bag文件
rosbag record /scan -O classroom.bag
(这里的/scan是发布数据的主题,-O后面是保存的包的名字)
2.创建python文件
在一个新的终端中输入如下命令:
cd ros_ws/src
catkin_create_pkg lasertopc rospy sensor_msgs laser_geometry
这会创建一个ROS的package,然后再进入到lasertopc文件夹的src中,创建python文件,名字为laser_to_pc.py,将下面的代码复制进去:
import rospy
from sensor_msgs.msg import PointCloud2 as pc2
from sensor_msgs.msg import LaserScan
from laser_geometry import LaserProjection
class Laser2PC():
def __init__(self):
self.laserProj = LaserProjection()
self.pcPub = rospy.Publisher("/laserPointCloud", pc2, queue_size=1)
self.laserSub = rospy.Subscriber("/scan", LaserScan, self.laserCallback)
def laserCallback(self,data):
cloud_out = self.laserProj.projectLaser(data)
self.pcPub.publish(cloud_out)
if __name__ == '__main__':
rospy.init_node("laser2PointCloud")
l2pc = Laser2PC()
rospy.spin()
3.运行
1.首先对工作空间进行编译:
cd ros_ws
catkin_make
2.运行python文件:
rosrun lasertopc laser_to_pc.py
3.播放录制好的bag: 进入录制的bag包所在的路径
rosbag play classroom.bag (记得改名字)
4.录制转换好的bag文件: 注意:这条命令和上一条最好同时执行,在上一条命令播放时这里就要开始录制,如果这里太慢可能会播放完了才录制,可能录不到东西。
rosbag record /laserPointCloud -O xxx.bag
这里的/laserPointCloud是python文件中定义的话题名 5.将bag文件转换为pcd文件
rosrun pcl_ros bag_to_pcd xxx.bag (上一步的bag) /laserPointCloud pcdpcd (这里是存放pcd文件的文件夹)
这样就完成了从/scan 的bag文件转换为pcd文件
4.总结
这个方法就是创建了一个可执行的python程序,该程序创建两个节点,一个负责接收/scan的数据,一个负责发布/PointCloud2的数据,所以在这个程序运行时,创建一个终端来播放转换之前的bag数据,另一个终端同时来录制转换好的bag数据,这样转换好之后就可以利用pcl自带的工具来将bag转换为pcd文件。
参考博客
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