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[人工智能]ROS- 解决 sudo rosdep init和update 出现的错误

大家在使用ROS时都需要执行sudo rosdep init 方法和rosdep update方法。但是在执行rosdep init时会提示如下错误。

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

问题就是代理的事。
解决方法有两个：

方法一

第一个就是使用代理，我们可以参考“https://gitee.com/ncnynl/rosdep/tree/master”写的方法。

1.更新rosdep相关文件，增加代理地址

rm rosdep_update.sh ; wget https://gitee.com/ncnynl/rosdep/raw/master/rosdep_update.sh ; sudo chmod +x ./rosdep_update.sh; sudo ./rosdep_update.sh

完成之后，运行rosdep update即不会出现错误提示脚本只能运行一次，多次运行，会提示重复运行信息

2.恢复rosdep相关文件，去掉代理地址

rm rosdep_recover.sh ; wget https://gitee.com/ncnynl/rosdep/raw/master/rosdep_recover.sh ; sudo chmod +x ./rosdep_recover.sh; sudo ./rosdep_recover.sh

但是这个方法并不能保证永远有用，如果哪天这个代理不好使了，还是有问题。

方法二

去把相关文件到github上下载到本地，让init和update读取本地已经下载的文件就可以了。所以我们需要首先把这个“https://github.com/ros/rosdistro.git”下载下来，解压在我们的home目录下。如下图：

git clone https://github.com/ros/rosdistro.git

在这里插入图片描述
解压后可以把名字修改成rosdistro。之后只要找到执行的py文件修改网络地址“https://raw.githubusercontent.com”为本地的就可以了。

我们需要修改4个文件分别为：

1，20-default.list文件

解压到home目录命名为rosdistro，修改rosdistro/rosdep/source.list.d/下的文件20-default.list将这个文件中指向raw.githubusercontent.com的url地址全部修改为指向本地文件的地址.(我的文件名是home,这个改成你自己的文件名xxx，其他的不要变，直接复制就可以。

# os-specific listings first
yaml file:///home/home/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml file:///home/home/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/home/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/home/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
#gbpdistro file:///home/home/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

在这里插入图片描述

2，sources_list.py文件

在计算机目录下/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2或者/usr/local/lib/python3.6/dist-packages/rosdep2该文件夹下面的sources_list.py修改默认url(我的文件名是home,这个改成你自己的文件名xxx，其他的不要变，直接复制就可以。这个地址取决于你电脑里安装的默认python版本。
如果是20.04版本的ubuntu安装的是noetic版本的ros的话，目录是在/usr/lib/python3/dist-packages/中。

# default file to download with 'init' command in order to bootstrap
# rosdep
DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'file:///home/home/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list'

# seconds to wait before aborting download of rosdep data
DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0

在这里插入图片描述

3，rep3.py

还是在这个目录下操作。

from .core import DownloadFailure
from .rosdistrohelper import PreRep137Warning

# location of targets file for processing gbpdistro files
REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/home/rosdistro/releases/targets.yaml'

# seconds to wait before aborting download of gbpdistro data
DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0

在这里插入图片描述

4，gbpdistro_support.py

还是在这个目录下操作。

# py3k
try:
    unicode
except NameError:
    basestring = unicode = str

# location of an example gbpdistro file for reference and testing
FUERTE_GBPDISTRO_URL = 'file:///home/home/rosdistro/' \
    'releases/fuerte.yaml'

# seconds to wait before aborting download of gbpdistro data
DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0

在这里插入图片描述

5，init.py

在计算机目录下修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/或者/usr/local/lib/python3.6/dist-packages/该文件夹下面的__init__.py修改默认url(我的文件名是home,这个改成你自己的文件名xxx，其他的不要变，直接复制就可以。
如果是20.04版本的ubuntu安装的是noetic版本的ros的话，目录是在/usr/lib/python3/dist-packages/中。

# same version as in:
# - setup.py
# - stdeb.cfg
__version__ = '0.8.3'

# index information

DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/home/rosdistro/index-v4.yaml'

在这里插入图片描述

验证

修改完以上文件后执行sudo rosdep init会创建出这个/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list文件。检查看看是不是读取的本地文件。没有问题就可以执行rosdep update。
在这里插入图片描述
执行rosdep update，结果如下图。