ROS与语音交互教程-ROS下安装并测试pocketsphinx功能包 - 创客智造ROS与语音交互教程-ROS下安装并测试pocketsphinx功能包说明：介绍如何在ROS下安装并测试pocketsphinx功能包步骤：安装依赖 ros-kinetic-audio-comm...
https://www.ncnynl.com/archives/201905/3026.html先是安装相关依赖等，上面教程里给出相关依赖链接了，但是已经无效，于是我又找到在其他依赖源网站上找到了：
https://gstreamer.freedesktop.org/documentation/tutorials/index.html?gi-language=c
Directory listing of https://ftp.metu.edu.tr/debian/pool/main/p/pocketsphinx?
Index of /debian/pool/main/s/sphinxbase
在这一过程中，发现在Google里精准搜索（搜索栏里内容加上“ ”即可）相关依赖时就能够直接给出链接来，这可太棒了！！！同时也让我看到了学会使用搜索引擎快速搜索也是非常重要的一门技能了。
找到相应版本的依赖安装完了之后，运行：
roslaunch pocketsphinx robocup.launch
出现glib.GError: no element "gonfaudiosrc"的错误
网上有的解决方案说是：直接安装组件
?sudo apt-get install gstreamer0.10-gconf
然而我安装之后还是没有成功。于是就此问题上花费两天时间才弄好，然而依然不是很明白究竟是什么问题。对此，我也很是失望。这里也不推荐大家去死磕上面给的教程了。
下面这个教程是后面最终解决我问题的参考：比一开始的教程清晰很多。
ROS 教程3 机器人语音 语音识别理解合成控制 ASR NLU TTS 机器人语音 语音识别理解合成控制 ASR NLU TTS github https://github.com/Ewenwan/Ros/blhttps://chowdera.com/2022/03/202203010510164415.html根据里面的内容一步步完成就可以，然而我是在原来基础上接着弄的，所以就还是有一些报错。
如：
?这个问题呢，原因是你的dict和lm不匹配。也就是说不是同一个语音库生成的模型文件。说明前面报错error没有找到对应都word，问题在于launch文件里都dict和lm没有和hmm模型匹配上。解决方案就是换成一致的。
下面这个报错是没有语音模型：
于是在robocup.launch 也就是下面增加了name为hmm的param，value是你的hmm文件路径。这里参照一开始的教程链接进行配置一下。注意文件路径是你自己的文件路径！！
?
然后基本就没有问题了：?
?个人总结：
总结前两天的问题，最根本是对问题都定位不清晰，只能盲目排错是错。那么反应到专业能力上，对文件作用了解并不清晰，各个部分结构和作用并不是很清晰。同时，对于一些问题都前后连贯性没有抓住，这个非常重要。因为只能在排错，跟着人家的解决方案走，所有只会聚焦到人家说都方案上去，而没有很好都结合自己都问题去思考，对于一些简单都问题很容易按照解决方案走，但是实际在往后会法相像这两天碰到的问题会越来越常见，所以一定要保持一种全局观和全局意识，即使在一个问题上时也要能够从全局看到我所在什么位置，并且对与问题前后都也要有一定熟悉和思考。就像昨天我和师傅一起就解决问题都时候那样，我是能够仔细查看问题是原因，什么报错，可能有都解决方案以及它们的可行性分析的。也许我和师傅目前的差距就在这些地方，所以以后我也一定要在遇到问题时更加冷静思考。
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