launch文件
关于 launch 文件的使用我们已经不陌生了，在第一章内容中，就曾经介绍到:
一个程序中可能需要启动多个节点，比如:ROS 内置的小乌龟案例，如果要控制乌龟运动，要启动多个窗口，分别启动 roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。如果每次都调用 rosrun 逐一启动，显然效率低下，如何优化?
采用的优化策略便是使用roslaunch 命令集合 launch 文件启动管理节点，并且在后续教程中，也多次使用到了 launch 文件。
概念
launch 文件是一个 XML 格式的文件，可以启动本地和远程的多个节点，还可以在参数服务器中设置参数。
作用
简化节点的配置与启动，提高ROS程序的启动效率。
使用
以 turtlesim 为例演示
新建launch文件
在功能包下添加 launch目录, 目录下新建 xxxx.launch 文件，编辑 launch 文件
<launch>
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="myTurtle" output="screen" />
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="myTurtleContro" output="screen" />
<node pkg="helloworld" type="demo_hello" name="hello" output="screen" />
</launch>
- node —> 包含的某个节点
- pkg -----> 功能包
- type ----> 被运行的节点文件
- name --> 为节点命名
- output-> 设置日志的输出目标
调用 launch 文件
roslaunch 包名 xxx.launch
**注意:**roslaunch 命令执行launch文件时，首先会判断是否启动了 roscore,如果启动了，则不再启动，否则，会自动调用 roscore
**PS:**本节主要介绍launch文件的使用语法，launch 文件中的标签，以及不同标签的一些常用属性。
另请参考:
- http://wiki.ros.org/roslaunch/XML
launch文件标签之launch
<launch>标签是所有 launch 文件的根标签，充当其他标签的容器
属性
-
deprecated = "弃用声明"告知用户当前 launch 文件已经弃用
子级标签
所有其它标签都是launch的子级
launch文件标签之node
<node>标签用于指定 ROS 节点，是最常见的标签，需要注意的是: roslaunch 命令不能保证按照 node 的声明顺序来启动节点(节点的启动是多进程的)
属性
-
pkg=“包名”
节点所属的包
-
type=“nodeType”
节点类型(与之相同名称的可执行文件)
-
name=“nodeName”
节点名称(在 ROS 网络拓扑中节点的名称)
-
args=“xxx xxx xxx” (可选)
将参数传递给节点
-
machine=“机器名”
在指定机器上启动节点
-
respawn=“true | false” (可选)
如果节点退出，是否自动重启
-
respawn_delay=" N" (可选)
如果 respawn 为 true, 那么延迟 N 秒后启动节点
-
required=“true | false” (可选)
该节点是否必须，如果为 true,那么如果该节点退出，将杀死整个 roslaunch
-
ns=“xxx” (可选)
在指定命名空间 xxx 中启动节点（设置节点的命名空间）
-
clear_params=“true | false” (可选)
在启动前，删除节点的私有空间的所有参数
-
output=“log | screen” (可选)
日志发送目标，可以设置为 log 日志文件，或 screen 屏幕,默认是 log
子级标签
- env 环境变量设置
- remap 重映射节点名称
- rosparam 参数设置
- param 参数设置
launch文件标签之include
include标签用于将另一个 xml 格式的 launch 文件导入到当前文件以实现功能的复用
属性
-
file=“$(find 包名)/xxx/xxx.launch”
要包含的文件路径
-
ns=“xxx” (可选)
在指定命名空间导入文件
子级标签
- env 环境变量设置
- arg 将参数传递给被包含的文件
需求：需要复用start_turtle.launch
launch文件标签之remap
用于话题重命名
属性
-
from=“xxx”
原始话题名称
-
to=“yyy”
目标名称
子级标签
- 无
需求： 使用Ros内置的键盘控制节点去控制乌龟的运动
实现：
话题不同需要修改一样
将乌龟控制话题改为键盘控制话题：
<remap from="/turtle1/cmd_vel to="cmd_vel>
启动内置键盘控制节点：
launch文件标签之param
<param>标签主要用于在参数服务器上设置参数，参数源可以在标签中通过 value 指定，也可以通过外部文件加载，在<node>标签中时，相当于私有命名空间。
属性
-
name=“命名空间/参数名”
参数名称，可以包含命名空间
-
value=“xxx” (可选)
定义参数值，如果此处省略，必须指定外部文件作为参数源
-
type=“str | int | double | bool | yaml” (可选)
指定参数类型，如果未指定，roslaunch 会尝试确定参数类型，规则如下:
- 如果包含 ‘.’ 的数字解析未浮点型，否则为整型
- “true” 和 “false” 是 bool 值(不区分大小写)
- 其他是字符串
使用：向参数服务器设置参数
? 格式1. launch下，node外
? 格式2. node下
在参数服务器设置一个名为param_A，类型为int整型，值为100的参数
格式1实现：
<param name="param_A" type="int" value="100" />
<node...>
...
</node...>
格式2实现：
<node...>
<param name="param_B" type="double" value="10.5" />
</node...>
查看差异：主要在于有没有前缀
launch文件标签之rosparam
<rosparam>标签可以从 YAML 文件导入参数，或将参数导出到 YAML 文件，也可以用来删除参数，<rosparam>标签在<node>标签中时被视为私有。
属性
-
command=“load | dump | delete” (可选，默认 load)
加载、导出或删除参数
-
file=“$(find xxxxx)/xxx/yyy…”
加载或导出到的 yaml 文件
-
param=“参数名称”
-
ns=“命名空间” (可选)
子级标签
- 无
使用：操作参数服务数据
? 格式1. launch下，node外
? 格式2. node下
需求1：加载yaml文件数据
在launch文件夹下创建params.yaml文件：
格式1实现：
<rosparam command="load" file=$(find 功能包例如（plumbing_launch）)/launch/param.yaml>
<node...>
...
</node...>
格式2实现：
<node...>
...
<rosparam command="load" file=$(find 功能包例如（plumbing_launch）)/launch/param.yaml>
</node...>
执行查看差异：前缀
需求2 ：导出参数
实现：
<rosparam command="dump" file=$(find 功能包例如（plumbing_launch）)/launch/param_out.yaml>
查看：
只导出了一部分是因为：在launch文件中rosparam是优先执行的
解决方法：新建一个launch文件dump.launch
<launch>
<rosparam command="dump" file=$(find 功能包例如（plumbing_launch）)/launch/param.yaml>
</launch>
需求3：删除参数
<launch>
<rosparam command="delet" param="bg_B">
</launch>
launch文件标签之group
<group>标签可以对节点分组，具有 ns 属性，可以让节点归属某个命名空间
属性
-
ns=“名称空间” (可选)
-
clear_params=“true | false” (可选)
启动前，是否删除组名称空间的所有参数(慎用…此功能危险)
子级标签
- 除了launch 标签外的其他标签
需求：启动两对乌龟GUI 与 键盘控制节点
实现：
<!-- 启动两对乌龟GUI 与 键盘控制节点-->
<launch>
<group ns="first">
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_turtle" output="screen"/>
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen" />
</group>
<group ns="second">
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_turtle" output="screen"/>
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen" />
</group>
</launch>
查看：
launch文件标签之arg
<arg>标签是用于动态传参，类似于函数的参数，可以增强launch文件的灵活性
属性
-
name=“参数名称”
-
default=“默认值” (可选)
-
value=“数值” (可选)
不可以与 default 并存
-
doc=“描述”
参数说明
子级标签
- 无
示例
launch文件传参语法实现,hello.launch
<launch>
<arg name="xxx" />
<param name="param" value="$(arg xxx)" />
</launch>
命令行调用launch传参
roslaunch hello.launch xxx:=值
示例：
需求：演示arg的使用，需要设置多个参数，这些参数使用的是同一个值（小车的长度）
方式1：
<!-- 需求：演示arg使用，需要设置多个参数，这些参数使用的是同一个值（小车的长度）-->
<launch>
<param name="A" value="0.5"/>
<param name="B" value="0.5"/>
<param name="C" value="0.5"/>
</launch>
方式2：改法1：arg(这样只需要该arg中的尺寸就能全部改了)
<launch>
<arg name="car_length" default="0.5"/>
<param name="A" value="$(car_length)" />
<param name="B" value="$(car_length)"/>
<param name="C" value="$(car_length)"/>
</launch>
改法2：命令改成0.6
roslaunch plimbing_launch arg.launch car_length:=0.6
name=“A” value=“0.5”/>
方式2：改法1：arg(这样只需要该arg中的尺寸就能全部改了)
```xml
<launch>
<arg name="car_length" default="0.5"/>
<param name="A" value="$(car_length)" />
<param name="B" value="$(car_length)"/>
<param name="C" value="$(car_length)"/>
</launch>
改法2：命令改成0.6
roslaunch plimbing_launch arg.launch car_length:=0.6
