前言

作者也是刚开始学习这方面的内容，如果想看比较全面和水平更高的文章，推荐去：
1.知乎的叶小飞先生：https://www.zhihu.com/column/c_1324712096148516864
2.Carla官网：https://carla.readthedocs.io/en/latest/

思路

1.首先我们应该明确我们需要收集那些数据：RGB-D相机数据（在Carla里面我们分别用RGB和深度相机来采集）、激光雷达数据、IMU数据
2.我们知道是我们通过程序生成小车、相机这些东西，我们得算世界坐标系和相机坐标系的转换、相机坐标系和像素坐标系的转换
3.怎么收集这些数据，要知道IMU数据的频率理论上比光学相机和激光雷达大很多，而且我们要规划出一条路线而不是让小车随便乱逛
4.收集完之后如何处理我们得把这些数据融合转换成bag格式

代码

这里给大家展示收集照片数据的.py文件

#找到carla包的路径
try:
    sys.path.append(glob.glob('../carla/dist/carla-*%d.%d-%s.egg' % (
        sys.version_info.major,
        sys.version_info.minor,
        'win-amd64' if os.name == 'nt' else 'linux-x86_64'))[0])
except IndexError:
    pass

import carla

def callback(event):
	#event就是时时刻刻采集的image,可以对图片进行各种处理，然后存储
	......
    event.save_to_disk('_out/%08d' % event.frame)
#存创建的actor
actor_list = []    
try:
	#创建client连接到Carla中
	client = carla.Client('localhost', 2000)
	#seconds,设置连接超时时间
	client.set_timeout(2.0)
	#方法一，得到当前世界
	#world = client.get_world()
	#方法二，得到想要的世界
	world = client.load_world('Town05')
	#通过world获取world中的Blueprint_Library
	blueprint_library = world.get_blueprint_library()
	#选择车辆模型，这里选择奔驰
	my_vehicle_bp = blueprint_library.find('vehicle.mercedes-benz.coupe')
	#选择相机模型，这里选择rgb相机
	my_camera_bp = blueprint_library.find("sensor.camera.rgb")
	#方法一,手动设置生成点
	location = carla.Location(0, 10, 0)
	rotation = carla.Rotation(0, 0, 0)
	transform_vehicle = carla.Transform(location, rotation)
	#方法二，自动选择生成点
	#transform_vehicle = random.choice(world.get_map().get_spawn_points())
	# 生成奔驰小车
	my_vehicle = world.spawn_actor(my_vehicle_bp, transform_vehicle)
	actor_list.append(my_vehicle)
	# 设置获取的照片的宽和高 
	IM_WIDTH = 640
	IM_HEIIGHT = 480
	# 设置相机视角
	my_camera_bp.set_attribute("image_size_x", "{}".format(IM_WIDTH))
	my_camera_bp.set_attribute("image_size_y", "{}".format(IM_HEIIGHT))
	my_camera_bp.set_attribute("fov", "90")
	# 相机依附于车上，车辆坐标系下的位置
	transform_camera  = carla.Transform(carla.Location(x=2.5, z=0.7))
	my_camera = world.spawn_actor(my_camera_bp, transform_camera, attach_to=my_vehicle)
	actor_list.append(my_camera)
	#方法一，自动驾驶模式
	my_vehicle.set_autopilot(enabled=True)
	#方法二，手动控制模式
	#my_vehicle.apply_control(carla.VehicleControl(throttle=1.0, steer=0.0))
	#方法一,这里直接使用lambda进行处理，将图像进行存储
	my_camera.listen(lambda image: image.save_to_disk('output/%06d.png' % image.frame_number))
	#方法二,
	#my_camera.listen(callback)
	time.sleep(1000)
finally:
	for actor in actor_list:
		actor.destroy()
	print("All cleaned up!")