1 问题提出
开始编译一次工作空间，
$ catkin_make 它就报错了：
CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/empy.cmake:30 (message):
? Unable to find either executable 'empy' or Python module 'em'...? try
? installing the package 'python3-empy'
2 问题分析
在ubuntu系统中，存在两个python；python2.7和python3.8（注意这两个版本不可删除，否则OS系统瘫痪）；又装了一个anaconda后，出现了第三个版本的python3.9.
因此系统中三个版本python：
- python2.7
- python3.8
- anaconda/lib/bin/python3.9
他们的环境别名是：（/usr/bin中见到的软连接）
python2、python3，python
最近的ROS-noetic中，用python3,但不是anaconda，因此，需要选python3.8，别名是python3
3 改进方法
wiki上提到了这个问题：
"对于ROS Melodic和早期版本的Python 3用户：注意，如果你从源代码构建ROS来实现Python 3的兼容性，并适当地设置您的系统（即：安装所有必需的ROS Python包的Python 3版本，例如catkin），
那么在首次建立工作区后，在这个干净的catkin工作区中的第一次catkin_make命令必须是：
$ catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3
这将会配置catkin_make使用Python 3。
以后执行编译就直接$ catkin_make了；因为首次catkin-make已经设定好python路径；后边再编译就默认为此路径。
?
