一、应用背景
激光扫描通常会产生密度不均匀的点云数据集，另外测量中的误差也会产生稀疏的离群点。此时，估计局部点云特征（例如采样点处法向量或曲率变化等）时运算复杂，会导致错误的数值；
统计滤波采用基于统计学的思想，将点云平均点距看作服从正态分布的形式对输入点云进行滤波降噪。可以简单理解为：大部分点都是彼此挨着的，偶尔有个别点会飘到点群外围。
二、实现过程
对每个点的邻域进行统计分析，则点云中所有点的距离假设构成高斯分布，其形状由均值和标准差决定。设点云中第
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[人工智能]PCL 滤波采样（一）——统计学滤波 |
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