环境：MATLAB 2021b
可以直接查看MATLAB帮助文档?Stereo?Camera Calibrator 的内容
1、图像获取
手持棋盘格录制一段视频，要在摄像机视野内到处晃一晃，倾斜棋盘格检测不同的角度，
like this：
然后从这个视频中选取几帧图像，分割成左右两部分，分别存入两个文件夹中备用。
2、双目相机标定
单目相机使用这个 Camera Calibrator （在app里面）
双目相机选择这个Stereo Camera Calibrator app
点击Add Images
选择相机1和2的图像路径，然后修改下面的棋盘格尺寸（10mm）
这里勾选3 coefficients（径向畸变会是3阶的），skew（倾斜），tangential distortion（切向畸变）
然后点击绿色箭头calibrate就OK了
结果如下：
左边那个图是重投影误差（0.5以下就差不多比较好了），右边两个可以用鼠标拖着转一转，camera-centric是他算出来的摄像机和棋盘格拍摄时的相对位置，还有一个叫pattern-centric，意思就是前者认为摄像机不动，后者认为图像平面不动。
3、导出结果
点击export，可以选择是直接导出到workspace还是生成一个脚本（下一次运行脚本就会产生标定结果了）
4、标定结果
在stereoParameters中查看标定结果。
两个相机的内外参分别在cameraParameters1和cameraParameters2中，其中：
1、相机畸变
RadialDistortion——径向畸变
TangentialDistortion——切向畸变
2、相机内参
IntrinsicMatrix——3*3内参矩阵
2、相机外参
RotationMatrices——3*3*P旋转矩阵（每幅图对应一个）
TranslationVectors?——P*3平移向量（每幅图对应一个）
