? ? ? ? ROS安装教程，如下：
1、软件源（作用是比官方快）
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2、密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654?
3、更新软件源
sudo apt update
4、添加一个公钥
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654?
5、安装ROS（noetic）
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
6、初始化rosdep
sudo rosdep init
7、错误：找不到rosdep命令
方法：sudo apt install python3-rosdep2
8、再初始化rosdep
报错：ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
原因：网络不好连接github超时。
解决方法：
?? ?1、（不好使）连手机热点
?? ?2、（不好使）进入 sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py 修改72行的DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0 ?改大点变成150
? ? 3、（好用）进入 sudo gedit /etc/hosts，将199.232.28.133 raw.githubusercontent.com添加在文件中。
然后
sudo apt-get install python3-pip
sudo pip install rosdepc再初始化一次
sudo?rosdepc?init再更新一次依赖
rosdepc update
如下是成功界面
?自此就完成rosdep更新啦
9、设置环境变量
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
更新一下修改后的脚本变量
source ~/.bashrc
10、安装rosinstall
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool
11、验证ROS是否成功
安装roscore
sudo apt install python3-roslaunch
?运行roscore
roscore????????小插曲：报错：Resource not found : roslaunch? ...（说明ros安装不完整）
????????解决方法：重安装
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
? ? ? ? 再运行roscore
roscore12、ROS测试之小海龟
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
尝试用↑←↓→方向键操纵海龟，成了就代表ROS安装完毕！
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????????本文参考了《B站up主：LY4E荼靡 》和 《博主：Aaron-ywl》的分享。
????????PS：LY4E荼靡? 是华科的小姐姐，声音好听，逻辑清晰。链接如下：
ROS｜Noetic 安装(从 Ubuntu 20.04 虚拟机安装开始)_哔哩哔哩_bilibili
详细介绍在ubuntu20.04如何安装ROS系统，附常见错误的解决办法_Aaron-ywl的博客-CSDN博客_ubuntu20.04安装ros
