一、项目
MilkTeaBrother是使用麦克纳姆移动方式的室内服务小车，动力系统为RoboMaster M2006，文中提到的相关文件可以在下方获取。
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二、测试内容
测试在Ubuntu20.04环境下，在ROS中读取电机位置或速度反馈信息并控制电机，完成小车移动控制，通过PID控制算法，实现小车速度的闭环。
三、测试材料
① 优利德UNIT直流稳压电源UTP1310
UTP1310是经济型的直流稳压电源，具有过压保护、过流保护、过温保护、LED四位电压电流显示等功能。
了解UTP1310直流稳压电源相关信息
② RoboMaster M2006 P36直流无刷减速电机
了解M2006电机相关信息
M2006 P36电机采用三相永磁直流无刷结构，具有输出转速高、体积小、功率密度高的特点。M2006内置位置传感器，提供精确的位置反馈，以FOC矢量控制方式使电机产生连续的扭矩。减速箱减速比为36：1
电机的额定输入电压为24V，额定电流为3A
③ RoboMaster C610无刷电机调速器
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C610电调采用32位电机驱动定制芯片，使用磁场定向控制技术（FOC），实现对电机扭矩的精确控制，与M2006电机配合使用，可选用RoboMaster Assistant调参并升级固件
④ RoboMaster 电调中心板 2
了解RM2电调中心板相关信息
RoboMaster 电调中心板 2 是一款专为实现电源及 CAN Bus 通信接口扩展的转接板。中心板具有结构紧凑、接口集成度高等特性，可同时驱动 7 套动力系统；采用硅胶外壳设计提高了防护等级，保障产品可靠运行。
⑤ MakerbaseMKS CANable Pro V1.0 USB转CAN模块
CANable 是一款小型的、低成本的开源 USB 转 CAN 适配器。 CANable 在您的计算机上显示为虚拟串行端口，并充当 CAN 总线接口的串行线路。 使用可选的candlelight固件时，CANable 将作为 Linux 上的本机 CAN 接口被调用。
CANable Pro 是 CANable 的电隔离版本，具有增强的 ESD 保护和分离式固定孔。
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四、测试前准备
① 接线
开始测试前，需要首先将各部分接线如下：
1. 连接XT60电源线与中心板
RoboMaster Central Board 2额定输入电压为24V，额定输入电流为30A，电源输入接口为XT60
2. 连接中心板与XT30电源线
中心板上有七个XT30电源输出接口，额定电压为24V，额定输出电流为15A
3. 连接XT30电源线与C610电调
将XT30电源线正负两线，分别焊于电调的正负点位，对应焊接点在C610电调说明书中有具体描述。
C610电调额定电压为24V，最高支持10A的持续电流。
4. 连接中心板与CAN信号线
在中心板的顶部或侧面有多个2-Pin CAN总线接口，每个接口与板上其他CAN总线接口并联，用于CAN总线通讯。
5. 连接CAN信号线与C610电调
按照CAN信号线线序CAN_H、CAN_L，将CAN信号线焊接到C610电调背面对应端点，在说明书中有具体描述。
CAN总线比特率为1Mbps，M2006动力系统的CAN通信默认发送频率为1KHz
6. 连接C610电调与M2006电机的三相动力接头
连接时确保连线正确，在说明书中有具体说明。
7. 连接C610电调与M2006电机的4-Pin数据线
将M2006电机的4-Pin位置传感器数据线连接到C610电调对应端口上，在说明书中有具体描述。
最终接线情况应如下图所示：
② 接通电源并校准电机
1. 接通电源
待收到启动蜂鸣，电机与电调开始正常工作后，绿灯闪烁，此时可以开始校正电机。
2. 校正电机
校准过程中须保持空载，且不可触碰电机。
初次使用需校准电机，长按C610电调上的SET按键，直至指示灯变为绿灯高频闪烁，随后释放SET按键。此时电机将进入自动校准模式，校准完成后会自动退出校准模式。
五、测试
① 调试MakerbaseCANable USB转CAN模块
1. 获取CANable固件
可以从CANable官网下载固件。
也可查看文件夹中已经编译好的固件firmware.bin，或者是按照candlelight项目的编译步骤获取固件文件。
2. 烧录
使用STM32CubeProgrammer将固件烧录到板中。
下载STM32CubeProgrammer
将板上的boot跳线连接，开启DFU (Device Firmware Upgrade) 烧录模式，boot位置即图上红框处。
打开STM32CubeProgrammer，依次点击红绿蓝三个按钮，搜索可用的STM32设备。
随后按照图示顺序，加载本地的固件文件。
选择好本地的固件文件后，点击和上图中Read同位置的Download按钮，将固件文件载入板中。
当提示烧录成功后，断开跳线，准备开始下一步在Linux中进行测试。
② 在Linux中测试接收CAN总线信息
1. 安装测试软件包及其依赖
sudo apt-get install -y can-utils net-tools
2. 查看CAN设备是否能被发现
can设备在Linux下在ifconfig中和其他设备一同管理，图中红框所示为测试要用的CAN设备。
ifconfig -a
3. 启用CAN设备
以CAN设备名为can0为例，比特率为1000000，启用该设备。
sudo ip link set can0 up type can bitrate 1000000
4. 监听CAN端口
监听Can0收到的信息。
candump can0
此时扭动电机，可以看到can0处收到的信息在不断变化，证明能接收到CAN总线信息，可以准备下一步测试，按照协议规则，读取CAN设备传达的具体信息。
③ CAN通讯
电调反馈
标识符0x200 当id为1时 标识符为0x201
[8] 8位 即 2八次方 256
data[0] 机械角度 以十六进制显示 FF时256
date[1]机械角度中的更小部分，以十六进制显示 转换后最高为十进制的256
data[2]转子转速
data[3]转子转速的更小部分
2的13次方为8192 转子机械角度为0~8191对应转子机械角度为0-360
rpm是RevolutionsPerMinute 转子速度
参考内容：https://blog.csdn.net/zengqz123/article/details/85682039?spm=1001.2014.3001.5502
要通过CAN总线收发电机的信息，首先要了解CAN本身，着重了解数据帧部分
了解CAN通讯数据帧相关内容
因为只涉及到应用CAN，因此对其底层的具体实现不需要全部掌握，使用python-can在Ubuntu中开发。
python-can 库为 Python 提供控制器区域网络支持，为不同的硬件设备提供通用抽象，以及一套用于在 CAN 总线上发送和接收消息的实用程序。
参考资料：
广东工业大学USB2CAN项目
CAN通讯
其他内容
RoboMaster Snail电机 应用于多旋翼飞行器
搭配RoboMaster C615电调
中心板2采用的是硅胶外壳，能否淘宝定做硅胶外壳给小车用
动力系统参数：
开发辅助工具：
RoboMaster Assistant
RoboMaster Assistant是辅助RoboMaster各类产品使用的软件工具。
该工具拥有对RM产品进行参数查询、参数设置、固件升级等功能。RoboMaster Assistant工具以下特点：
1、无须设置波特率和串口号，能够自动识别产品信息并进行连接，方便使用。
2、适用于多种串口设备
3、适用于多种RM的产品
4、一键远程固件升级
疑惑点：
电调 can终端电阻选择开关 on/nc位置 接入或断开120终端电阻，参阅can总线布线和终端电阻选择的相关规范，选择性接通
can信号线连接控制板，，can总线比特率为1mbps
