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前言
RoboWare Studio是一个ROS集成开发环境.使ROS开发更加直观、简单，并且易于操作.可进行ROS工作空间及包的管理，代码编辑、构建及调试。可惜的是，目前已经停更。。。一、安装
我使用的RoboWare Studio是roboware-studio_1.1.0-1514335284_amd64版本，deb文件已经上传到资源，roboware-studio_1.1.0-1514335284_amd64.deb，请自行下载。下载完成，双击即可完成安装，效果如下：
二、特点
- 1、RoboWare Studio可自动检测并加载ROS环境，无需额外配置。
- 2、兼容indigo、jade、kinetic等版本。
- 3、以图形化的方式进行ROS工作区及包的创建、源码添加，message、service、action文件创建、显示包及节点列表。
- 4、可实现CMakelists.txt文件和package.xml文件的自动更新。
- 5、提供Release、Debug及Isolated编译选项。以界面交互的方式调试C++和Python代码，可设置断点、显示调用堆栈、单步运行，并支持交互式终端。可在用户界面展示ROS包和节点列表。
- 6、可将本地代码部署到远程机器上，远程机器可以是X86架构或ARM架构。可在本地机器实现远程代码的部署、构建和实时调试。
- 7、内置Git功能，使用更加简单。可在编辑器界面进行差异比对、文件暂存、修改提交等操作。可对任意Git服务仓库进行推送、拉取操作。
- 8、从代码创建、消息定义，到文件存储路径的创建及选择等，RoboWare Studio会引导开发者进行符合ROS规范的操作，协助开发者编写高质量、符合规范的ROS包。
三、初步使用
1、新建工作区（创建工作空间）
在这里我新建了一个工作区robo_catkin_ws，和之前学习时创建的catkin_ws区分开。这一步操作相当于创建工作空间操作。
填写工作空间名，如下：
点击右下角的“保存”按钮，完成工作空间创建。
2、构建（工作空间初始化）
将资源管理器设置为release模式，在菜单中ROS选项中，点击构建，完成构建，相当于完成工作空间初始化。所以，这步操作相当于catkin_init_workspace操作，可以看到src目录下会多出一个 CMakeLists.txt 文件。
3、编译
在IDE下面控制台，可以看到终端一栏，输入如下命令，完成编译。
catkin_make
然后，将该工作空间的路径加入环境变量ROS_PACKAGE_PATH中，即将该工作空间下的devel中的setup.bash添加到主目录的.bashrc文件中。
依次输入如下命令：
gedit ~/.bashrc
source /home/zt/robo_catkin_ws/devel/setup.bash
4、新建ROS包（创建功能包）
点击src文件夹，鼠标右键，选择新建ROS包，输入功能包名字learning_topic，即可完成在工作空间的src目录下创建功能包。
可以看到该功能包下，自动生成了CMakeList.txt和package.xml文件。
5、配置功能包依赖
选中功能包，右键，选择“编辑依赖的ROS包列表”，如下：
在弹出来的配置栏处输入roscpp std_msgs，如下：
6、添加节点文件
右键点击learning_topic功能包，新建src文件夹，可以看到子文件中会生成src文件夹
右键点击src文件夹，新建cpp源文件：
命名为talker.cpp后，选择“加入到新的可执行文件中”：
同理命名listener.cpp，我们在文件目录可以看到，在得到两个文件的同时，RoboWare Studio也修改了CMakeList.txt和package.xml文件。
talker.cpp源码如下：
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");
ros::NodeHandle n;
ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
ros::Rate loop_rate(10);
int count = 0;
while(ros::ok())
{
geometry_msgs::Twist vel_msg;
vel_msg.linear.x = 0.5;
vel_msg.angular.z = 0.2;
turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
ROS_INFO("Publish turtle velocity command [%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);
loop_rate.sleep();
}
return 0;
}
listener.cpp源码如下：
#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);
ros::spin();
return 0;
}
7、编译及运行
在IDE下面控制台，打开新的终端，输入如下命令完成编译：
catkin_make
启动roscore，命令如下：
roscore
运行小乌龟节点，命令如下：
rosrun turtlesim turtlesim_node
运行talker节点，命令如下：
rosrun learning_topic talker
运行listener节点，命令如下：
rosrun learning_topic listener
8、自定义消息
右键点击learning_topic功能包，新建Msg文件夹
右键点击生成的msg文件夹，新建msg文件，命名为Person.msg
文件内容如下：
string name
uint8 sex
uint8 age
uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2
如上所述，我们分别新建person_publisher.cpp和person_subscriber.cpp文件。
person_publisher.cpp文件内容如下：
#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "person_publisher");
ros::NodeHandle n;
ros::Publisher person_info_pub = n.advertise<learning_topic::Person>("/person_info", 10);
ros::Rate loop_rate(1);
int count = 0;
while(ros::ok())
{
learning_topic::Person person_msg;
person_msg.name = "Tom";
person_msg.age = 18;
person_msg.sex = learning_topic::Person::male;
person_info_pub.publish(person_msg);
ROS_INFO("Publish Person Info: name:%s age:%d sex:%d",
person_msg.name.c_str(), person_msg.age, person_msg.sex);
loop_rate.sleep();
}
return 0;
}
person_subscriber.cpp文件内容如下：
#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"
void personInfoCallback(const learning_topic::Person::ConstPtr& msg)
{
ROS_INFO("Subscribe Person Info: name:%s age:%d sex:%d", msg->name.c_str(), msg->age, msg->sex);
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "person_subscriber");
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber person_info_sub = n.subscribe("/person_info", 10, personInfoCallback);
ros::spin();
return 0;
}
9、编译及运行
在IDE下面控制台，打开新的终端，输入如下命令完成编译：
catkin_make
启动roscore，命令如下：
roscore
运行person_subcriber节点，命令如下：
rosrun learning_topic person_subcriber
运行person_publisher节点，命令如下：
rosrun learning_topic person_publisher
同理，也可以完成自定义服务的实现。
四、总结
个人感觉，RoboWare Studio最大的方便之处在于，可实现CMakelists.txt文件和package.xml文件的自动更新，这大幅度的减少了配置工作。但其在使用过程中，有些地方仍需要我们手动输入命令完成，比如编译catkin_make、启动roscore或节点等。
