[人工智能]速腾16线激光雷达(RS-16)在ubuntu18.04系统下跑SC-A-LOAM算法

说明： 简要记录一下速腾16线激光雷达即RS-16在ubuntu18.04系统下跑SC-A-LOAM算法的过程，因为SC-A-LOAM算法源码不支持RS雷达的数据，大致思想就是先将rs雷达发布的激光数据转换为velodyne类型的数据，考虑到接下来还要基于RS-16实时运行SC-A-LOAM算法，这里提前将RS_SDK驱动安装好。

1 搭建SC-A-LOAM算法运行环境

首先需要在电脑上搭建SC-A-LOAM算法的运行环境，见文章《ubuntu18.04搭建SC-A-LOAM环境并运行》
本文所使用的系统架构是x86，ARM架构有机会再进行整理

2 配置激光雷达SDK和点云转换工具

具体可以参考官方github上的说明：
https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk/blob/release/README_CN.md

2.1 rslidar_sdk软件驱动相关准备

1. 下载驱动

#创建rs_sdk的工作空间
mkdir -p rs_catkin_ws/src
cd rs_catkin_ws/src
# 下载源码
git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git
cd rslidar_sdk
git submodule init
git submodule update

2. 安装rslidar_sdk相关依赖

# yaml 安装
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y libyaml-cpp-dev
# pcap安装
sudo apt-get install -y  libpcap-dev
# protobuf
sudo apt-get install -y libprotobuf-dev protobuf-compiler

3. catkin编译环境准备
   （1）打开工程内的CMakeLists.txt文件，将文件顶部的set(COMPILE_METHOD ORIGINAL)改为set(COMPILE_METHOD CATKIN)。

#=======================================
# Compile setup (ORIGINAL,CATKIN,COLCON)
#=======================================
set(COMPILE_METHOD CATKIN)

（2）将rslidar_sdk工程目录下的package_ros1.xml文件复制到同目录，改名为package.xml
（3）修改激光雷达驱动的CMakeLists.txt

#=======================================
# Custom Point Type (XYZI, XYZIRT)
#=======================================
set(POINT_TYPE XYZIRT)

2.2 点云转换工具下载

1. 将点云转换工具的源码下载到rslidar_sdk的同级目录下

git clone https://github.com/HViktorTsoi/rs_to_velodyne.git

2. 创建话题转换源码的launch文件
在/src/rs_to_velodyne-master下建立名为launch的文件夹，并在该文件夹下新建launch文件。

touch rstovelodyne.launch

打开launch文件，输入以下内容并保存。也可以根据使用情况将其集成到其他launch文件中。

<launch>
  <node pkg="rs_to_velodyne" name="rs_to_velodyne" type="rs_to_velodyne"  args="XYZIRT"   output="screen">
  </node>
</launch>

2.3 编译工作空间

在rslidar_ws目录下打开一个终端

catkin_make
# 添加环境变量
echo "source YOUR_PATH/rslidar_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

3 使用RS-16数据跑SC-A-LOAM算法

1. 启动SC-A-LOAM程序

roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch

2. 启动激光数据转换程序

rosrun rs_to_velodyne rs_to_velodyne XYZIRT XYZI

3. 播放数据集

rosbag play data/rs80.bag

4. 对比下直接跑velodyne数据集和rs数据集时的节点信息
跑nsh_indoor_outdoor.bag数据集

跑rs.bag

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