概述

由modules\planning\common\dependency_injector.h实现，无.cc文件。

从类名来看，应该是planning模块依赖的输入数据的注入类。

从代码来看DependencyInjector类主要是实现：

将planning所有涉及到的相关信息都集中存放到这个类里
车辆状态，规划历史数据，障碍物历史状态信息等

dependency_injector.h

#pragma once

#include "modules/common/vehicle_state/vehicle_state_provider.h"
#include "modules/planning/common/ego_info.h"
#include "modules/planning/common/frame.h"
#include "modules/planning/common/history.h"
#include "modules/planning/common/learning_based_data.h"
#include "modules/planning/common/planning_context.h"

namespace apollo {
namespace planning {

class DependencyInjector {
 public:
  //默认构造函数，析构函数
  DependencyInjector() = default;
  ~DependencyInjector() = default;

  //返回DependencyInjector类的数据成员planning_context_
  //planning_context_是PlanningContext类
  //PlanningContext类 google protobuf用法由proto文件定义的message生成
  //proto文件位于modules\planning\proto\planning_status.proto
  //该成员存放planning的状态PlanningStatus
  //planning的状态包括：bare_intersection无保护路口、change_lane变道、
  //creep_decider缓行决策等等
  PlanningContext* planning_context() {
    return &planning_context_;
  }
  
  //返回DependencyInjector类的数据成员frame_history_
  //Frame保存一个规划周期的所有数据，如定位/底盘，道路参考线信息，车辆状态，规划起始点
  //等
  //FrameHistory存放历史的frame信息，默认只存一帧历史信息。
  FrameHistory* frame_history() {
    return &frame_history_;
  }
  
  //返回DependencyInjector类的数据成员history_
  //history_存放历史frame信息以及历史障碍物状态信息？例如绕行，动静态障碍物等
  History* history() {
    return &history_;
  }

  //返回DependencyInjector类的数据成员ego_info_
  //ego_info_存放车辆自身状态信息包括一些周围环境信息，自车box盒，vehicle_state
  //以及轨迹拼接点/自车位置等信息
  EgoInfo* ego_info() {
    return &ego_info_;
  }
  
  //返回DependencyInjector类的数据成员vehicle_state_，就是车辆状态信息
  //定位以及底盘反馈的一些量
  apollo::common::VehicleStateProvider* vehicle_state() {
    return &vehicle_state_;
  }

  //基于学习决策，现阶段先略过，后续掌握传统planning后可以学习下
  LearningBasedData* learning_based_data() {
    return &learning_based_data_;
  }

 private:
  //实际上这个类DependencyInjector就是实现了将planning所有涉及到的相关信息都集中存放
  //到这个类里
  PlanningContext planning_context_;
  FrameHistory frame_history_;
  History history_;
  EgoInfo ego_info_;
  apollo::common::VehicleStateProvider vehicle_state_;
  LearningBasedData learning_based_data_;
};

}  // namespace planning
}  // namespace apollo