一、虚拟机中使用OPENNI显示相机图像
下载openni的linux安装包。下载地址
https://dl.orbbec3d.com/dist/openni2/OpenNI_2.3.0.66.zip
将文件夹中的该文件拷贝到虚拟机中?
首先安装依赖包
sudo apt-get install build-essential freeglut3 freeglut3-dev
然后解压压缩包，并进入解压后的压缩包
unzip OpenNI-Linux-x64-2.3.0.66.zip解压后执行以下语句
chmod 777 install.sh
sudo ./install.sh重新拔插设备 初始化OpenNI环境
source OpenNIDevEnvironment编译运行
cd Samples/SimpleViewer
make
cd Bin/x64-Release
./SimpleViewer二，在ROS环境中使用Orbbec Astra
1）安装依赖包
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc ros-$ROS_DISTRO-libuvc-camera ros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros2）将ros_astra_camera包，放在已经创建好的ros工作区间的SRC文件夹下：
使用命令的方法
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera执行该句，很难下载到装包，使用以下链接，直接在windows下环境下，下载好，拷贝到工作空间
https://gitcode.net/mirrors/orbbec/ros_astra_camera?utm_source=csdn_github_accelerator
?3）创建 astra udev 规则
roscd astra_camera
./scripts/create_udev_rules
?4）在工作区下进行编译astra_camera
cd ~/catkin_ws
catkin_make --pkg astra_camera
编译成功的结果为：
?5）运行astra_camera
注意：搞清楚自己相机的型号，是否是pro版本的
roslaunch astra_camera astrapro.launch如果上面的编译没有什么问题，执行上面一句话后，结果如图所示：?
如果想看相机的ros包中，具备的话题有哪些，可以使用以下命令查看
其实，这里面我们最感兴趣的只有三个：深度图像、彩色图像、红外图像
/camera/depth/image_raw是深度图像
/camera/depth_registered/image_raw是和彩色图像配准之后的深度图像
/camera/ir/image_raw是红外图像
/camera/rgb/image_raw是彩色图像
?
?6）使用rviz显示相机
在终端输入：rviz
?随后在左侧打开选项卡image，在image Topic中选择自己订阅的节点即可。
三，测试相机自带的所有例程?
1.彩色相机标定
第一个终端启动命令
roslaunch astra_camera astrapro.launch
重启一个终端输入命令
# 彩色图
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py image:=/camera/rgb/image_raw camera:=/camera/rgb --size 9x6 --square 0.02
标定的结果到什么程度算是合格，最好的情况是【X】、【Y】、【Size】、【Skew】下面的线条变为绿色后就成功了；
当认为当前标定图像的数目已经够了，（六七十张就差不多了，太多容易卡死），点击【CALIBRATE】计算相机内参。
计算完内参后，进行保存
标定结束后，标定结果存在【/tmp/calibrationdata.tar.gz】，可以移动出来看看内容
sudo mv /tmp/calibrationdata.tar.gz ~解压后，里面有刚刚标定的图片，一个ost.txt文件和一个ost.yaml文件。yaml文件是我们需要的，不过还需要修改才可以使用。
- 将ost.yaml改为head_camera.yaml
- 将camera_name:后面的名称改为head_camera
- 将文件移动到~/.ros/camera_info文件夹下【这个文件夹是针对小车下的文件夹的。虚拟机只是用来做标定获得该文件夹即可】
