随着自动驾驶技术发展，自动驾驶仿真测试逐渐成为重要的环节，目前大家熟知的仿真软件有VTD、carla、carsim等等，其中各个软件有各自的应用特点。如：VTD特点为具有高保真度的环境模型，用户可以自定义传感器插件和车辆动力学插件，但其价格昂贵；carla为开源模拟器，支持脚本开发，但其占用硬盘空间较大，影响其广泛使用；carsim可以对车辆动力学参数进行修改，定制不同的动力学模型，但其应用范围较小。
今天拿到了panosim软件的试用权，使用体验很好，分享一下使用过程。
图1为panosim主页面，红框内为自带的tools，可以对路网和车辆属性进行编辑。panosim自带多种路网，包括十字路口、高速公路、匝道、T型路口等，可基本满足测试需求，也可以自己create或import路网，导入支持.osm/.xodr/net.xml格式，兼容性很强。
图2 worldbuilder界面
除此之外，可以对被测主车的sensor和dynamics进行自定义，也可以添加行人和非机动车模型，直接拖入即可，非常方便。如果有高级测试需求，可以通过disturbance接口自定义测试环境，导入多种类型的disturbance。
图3 不同类型交通车
?图5 不同类型行人模型
panosim自带多种类型车辆动力学模型，包括car、bus等等。
图6 不同类型的车辆动力学模型
以一个简单小demo进行分析，仿真环境设置如图7中所示。
?图7 仿真实验设置
左侧任务栏为仿真实验的各项设置，包括路网使用为“highway”，主车采用自带的D_class动力学模型，控制模型采用系统自带的agent模型，这里可以替换为自定义的待检测控制算法；环境交通模型主要加入一些车辆和自行车模型，点击run就可以开始实验。
图8 仿真窗口
实验运行之后，启动两个窗口，一个为verbose窗口（可在设置中开启），另一个为仿真场景窗口，实时查看仿真情况，在场景窗口中可以自定义查看视角，图8为驾驶员视角。
图9 场景窗口的tracking视角
图10 场景窗口的bird view视角
不同的仿真视角支持不同情况下的需求，非常实用而方便。panosim还支持V2X的模拟仿真等其它更加丰富的功能，有待后续研究。
未完待续。
