[人工智能]一种提取点云树干点的方法

一、原理概述

之前看过一篇论文，感觉思路很有意思，所以就实现一下看看效果，具体过程如下所述：
（1）首先使用邻近点集的特征值来判断该点是否属于树干，还是属于其他类型点。
（2）之后添加水平方向上的法向量约束，来进一步剔除非树干点云数据。
（3）通过使用欧式聚类的方法将剩余点云进行聚类分割。
（4）通过对每个类别的点云进行圆柱拟合最终来判断该点云是否为树干点云。

二、实现代码

ExtractStem.m

%提取树干
clear
close all
clc

%读取点云数据
[fileName,pathName]=

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