一、原理概述
参考文献已放置在文章最后，该算法总共分为三个阶段:
（1）从点云数据创建最小高程曲面。将点云数据投影到xy平面上并划分为网格，之后找到每个网格元素的最低高程(Zmin)值，结合所有的Zmin值到一个2维矩阵，以此就可以创建一个基于最小高程的表面。
（2）将表面分割为地面和非地面网格元素。在该表面上应用形态学开操作（腐蚀膨胀），使用一个半径为1像素的方形结构元素（MATLAB有相关介绍）进行此操作，之后计算每个网格元素上最小表面和开操作表面映射之间的斜率。如果差值大于高程阈值，则将网格归类为非地面网格。重复迭代上述过程，在每次迭代中结构元素的半径增加1，直到它达到我们指定的最大半径。迭代过程的最终结果是一个二进制掩模网格，其中每个网格被分类为地面或非地面。
（3）分割原始点云数据。在原始最小表面映射上应用二进制掩模以删除非地网格。原文中使用了图像插值技术修补未填充的网格，以创建一个估计的高程模型（这一步本文并没有做，主要是对图像插值技术相关知识有所欠缺）。计算原始点云中每个点与估计高程模型之间的高程差。如果差异大于我们设置的高差阈值，则将网格归类为非地面。至此整个算法结束。
