随着智能驾驶技术的快速发展，汽车网联化席卷整个行业。我们知道，汽车的网联化是指汽车与万物互联。但狭义的网联专指V2X功能。这里的X可以指代车、路、云、人等等。
V2X功能作为智能驾驶的扩展和衍生，其第二阶段的应用可以从本质上提升交通效率，有效的降低交通事故发生的频率。今天，我们就来介绍一下V2X第二阶段应用。
V2X的第二阶段场景，主要解决了车辆协同和编队等问题，实现了V2X消息到整车的闭环控制，根据中国汽车工程学会提出的《CSAE 157-2020 合作式智能运输系统 车用通信系统应用层及应用数据交互标准（第二阶段）》主要场景如下所示：
图1：第二阶段测试场景
下面以感知数据共享、协作式编导、协作式车辆汇入为例展示第二阶段场景。
01 感知数据共享
当两辆车同向行驶时，很容易出现前车发现了横穿马路的行人，并采取一定措施后，而后面车来不及避让的情况，这样就会导致发生交通事故，造成严重的交通后果。
图2：真实交通场景
在V2X的功能中有专门的一类是用于解决该类问题的。其场景大致为：安装有OBU（通信设备）的车辆以及路侧设备RSU通过自身搭载的摄像头、雷达等传感器，可以探测到周围其他交通参与者，包括车辆、行人、骑车者等目标物或者交通事件（交通事故、落石、潮汐车道等），将探测到的信息发送给本车附近的车辆，使其在一个相对安全的距离就可以意识到前方潜在的风险，从而采取相应的措施去避免这些问题。
图3：行人探测感知数据共享
图3：感知数据共享
为了尽可能的减少此类交通事故的发生，需要通过场景建模的方式在实验室中对控制器进行有效的测试，当控制器的效果稳定后继而进行实车测试，从而正常推进车辆网联化的进程。
02 协作式变道（CLC）
当两辆车同向相邻车道行驶时，在没有沟通交流得情况下，突然一辆车改变驾驶行为时，极易发生碰撞危险，造成严重的交通事故。
真实的交通事故
在V2X中协作式变道可以解决这类问题，如图4：车辆EV-1在行驶过程中需要变道，车辆EV-1将行驶意图发送给相关车道（本车道和目标车道）的其他相关车辆或路侧设备RSU，相关车辆收到EV-1的意图信息或路侧设备的调度信息，根据自身情况调整驾驶行为，使得车辆EV-1能够安全完成变道或延迟变道。协作式变道可以实现车辆之间安全高效的自行合作变道，有助于提升通行效率和道路安全。
图4：车车协助式变道
图4：协助式变道
为了尽可能的减少此类交通事故的发生，需要通过场景建模的方式在实验室中对控制器进行有效的测试，当控制器的效果稳定后继而进行实车测试，从而正常推进车辆网联化的进程。
03 协作式车辆汇入（CVM）
在高速路口或者快速道路路口匝道处，由于车速过快或视线遮挡 极易发生碰撞，造成严重的交通事故。
在V2X中也有专门决解这类问题的方式——协作式车辆汇入。即，在高速公路或快速道路入口匝道处，路侧单元获取周围车辆运行信息和行驶意图，通过发送车辆引导信息，协调匝道和主路汇入车道车辆，辅助匝道车辆安全、高效的汇入主路。
图5：RSU引导砸到车辆汇入?
??图5：协作式车辆汇入
为了尽可能的减少此类交通事故的发生，需要通过场景建模的方式在实验室中对控制器进行有效的测试，当控制器的效果稳定后继而进行实车测试，从而正常推进车辆网联化的进程。
除了第二阶段应用可以有效提升交通效率外，V2X第一阶段部分功能升级后，在第二阶段也可以为驾驶员提供可用的驾驶辅助信息。
04 前向碰撞预警
前向碰撞预警功能是智能驾驶和V2X的一个交叉点，这个功能既可以通过ADAS功能来实现也可以通过V2X功能来实现，但是第一阶段的V2X主要提供驾驶员预警功能，给驾驶员以视觉或者听觉上的感受，从而提醒驾驶员尽快采取一定的措施去避免碰撞。
而第二阶段，由于数据集的扩展，通过负责V2X功能的控制器和ADAS域控制器融合从而进行综合预警，甚至可以将环境信息作为输入传输给到车辆纵向和横向控制部分，从而完成整个车辆的闭环控制。
以上就是V2X第二阶段的应用场景介绍。由于盲区或者视距等因素，生活中很容易产生各种交通事故，V2X技术作为高阶智能驾驶的传感器和重要数据来源之一，对于解决单车智能所遇到的瓶颈具有重要意义。
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